[发明专利]用于消除两个或更多个冗余模块的冗余的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及一种用于消除两个或更多个冗余模块的冗余的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质。在第一步骤中，接收(10)两个或更多个冗余模块的结果。附加地，获取(11)所述结果的可靠性。然后，基于所获取的可靠性，根据所述结果来确定(12)总结果。最后，输出(13)如此确定的总结果，用于进行进一步处理。

技术领域

本发明涉及一种用于消除两个或更多个冗余模块的冗余的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质。

背景技术

现代的机动车通常具有多个辅助系统，在驾驶机动车时，辅助系统对驾驶员进行支持。在此，越来越多地使用部分自主的或者自主的系统，其使得机动车能够部分自动化或者全自动化地行驶。

新世代的辅助系统使得可自动化地执行的行驶操纵的选择越来越多，并且这些行驶操纵的复杂性越来越高。这种功能通常需要包含执行这些功能所需的信息的数据。一般通过车辆传感器来检测这种数据。

在这种背景下，DE 10 2008 013 366 A1描述了一种为驾驶员辅助系统提供信息的方法。首先，通过环境传感器周期性地检测测量数据。然后，根据测量数据的当前和过去的值，推导出测量数据特征。根据推导出的测量数据特征执行第一关联，其中，将各个环境传感器的测量数据分别与多个可能的测量数据假设中的至少一个相关联。在此，可能的测量数据假设中的至少一个，涉及测量数据与在车辆环境中先前已经检测到的对象的相关性。随后，执行第二关联，其中，将根据第一关联与车辆环境中的特定对象具有相关性的至少两个环境传感器的测量数据，与该对象相关联。依据该第二关联，对包括对象的多个对象特性的对象假设进行调整。最后，可以作为信息，向驾驶员辅助系统提供该对象假设。

然而，经常存在如下不确定性，即，例如由于传感器缺陷或者在车辆的通信网络中传输数据时的不充分，不确定当前可用的数据是否足够安全和可靠。

在这种背景下，WO 2014/033172 A1描述了一种用于执行车辆的安全功能的方法。借助至少一个通信系统，将执行安全功能所需的数据传输至车辆的控制单元。借助控制单元，依据所传输的数据产生控制信号，并且将其传输至车辆的功能单元。借助功能单元，依据控制信号执行安全功能。此外，以一定的时间间隔重复执行诊断测试，其中，利用诊断测试，来检查在执行这种方法所使用的一个或多个电气、电子和/或可编程的系统中，是否存在干扰或者出现错误，这种干扰或者错误可能影响安全功能的执行或者与安全相关的数据。此外，借助通信系统，将数据的元数据传输至控制单元，其中，元数据包含关于执行这种方法所使用的电气、电子和/或可编程的系统中的至少一个的信息。

在自动驾驶的过程中，作为安全措施，冗余的使用是绝对必要的。在此，在运行时(Laufzeit)，必须决定激活冗余地可用的模块中的哪一个。

迄今为止已知的冗余系统大多根据主-从原理工作，其中，主线(Hauptstrang)承担实际功能，并且仅在大的安全问题或者部件故障的情况下，切换到安全的后备级(Rückfallebene)。

一般的主-从冗余方案非常适合于确定性系统，确定性系统的质量具有恒定的品质，并且确定性系统仅由于系统故障而被替换。在这种方案中，静态系统用作主要执行代理。虽然后备级在整个时间内(被动地)一起工作，以便能够在紧急情况下正确地介入，但是在其它情况下保持不考虑后备级。

然而，数据驱动(智能)方案更灵活。特定于情形、局部性或者情境的模型适合于此，这些模型在特定情形下提供学习的最佳行为。然而，对于这种系统来说，一般的冗余方案关于如下事实太不灵活，即，冗余系统在大多数情况下具有不同的输出。此外，不同的数据驱动方案与情形有关地产生更好的结果，从而无法定义始终首选的主设备(Master)。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，呈现适用于数据驱动模块的、用于消除两个或更多个冗余模块的决定的冗余的解决方案。