[发明专利]图像处理方法和无人机

说明书

本发明提供一种图像处理方法和无人机。其中，图像处理方法应用于无人机，无人机在至少两个方向上设置有成像设备，图像处理方法包括：获取至少两个方向中每个方向的待处理图像；根据至少两个方向中每个方向的待处理图像，在至少两个方向中确定第一方向，并获取第一方向的参考值；第一方向的参考值用于确定是否更新至少两个方向分别对应的关键参考帧；若第一方向的参考值满足预设条件，则更新至少两个方向分别对应的关键参考帧。简化了更新关键参考帧的复杂度，提升了处理效率。

技术领域

本发明涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种图像处理方法和无人机。

背景技术

计算机视觉技术是使用计算机及各种成像设备对生物视觉的一种模拟，通过对成像设备采集的图片或者视频进行处理，可以获得相应场景的三维信息。

无人机是计算机视觉技术的一个重要应用领域。无人机通过对成像设备采集的图像提取特征点，再进行多帧图像的特征点跟随匹配，可以计算成像设备的位姿，进而可以测算自身的移动距离以及图像中点的三维位置。目前，无人机的多个方向上均可以设置有成像设备，例如，无人机的前后均设置有视觉传感器。在每个方向上，按照视觉传感器各自的位姿来选取关键参考帧，根据各自的关键参考帧计算出各自的计算结果，最后再对多个方向的计算结果融合使用。

但是，由于每个方向各自选取关键参考帧，并且各自更新关键参考帧，导致计算量巨大，计算资源的耗费很大，降低了无人机的处理效率。

发明内容

本发明提供一种图像处理方法和无人机，简化了更新关键参考帧的复杂度，提升了处理效率。

第一方面，本发明提供一种图像处理方法，应用于无人机，所述无人机在至少两个方向上设置有成像设备，所述方法包括：

获取所述至少两个方向中每个方向的待处理图像；

根据所述至少两个方向中每个方向的待处理图像，在所述至少两个方向中确定第一方向，并获取所述第一方向的参考值；所述第一方向的参考值用于确定是否更新所述至少两个方向分别对应的关键参考帧；

若所述第一方向的参考值满足预设条件，则更新所述至少两个方向分别对应的关键参考帧。

第二方面，本发明提供一种无人机，无人机在至少两个方向上设置有成像设备，无人机包括存储器和处理器。

存储器用于存储指令。

处理器用于运行指令以实现：

获取至少两个方向中每个方向的待处理图像。

根据至少两个方向中每个方向的待处理图像，在至少两个方向中确定第一方向，并获取第一方向的参考值。第一方向的参考值用于确定是否更新至少两个方向分别对应的关键参考帧。

若第一方向的参考值满足预设条件，则更新至少两个方向分别对应的关键参考帧。

第三方面，本发明提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现上述第一方面任一实施方式提供的图像处理方法。

第四方面，本发明提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于执行上述第一方面任一实施方式提供的图像处理方法。

本发明提供一种图像处理方法和无人机。图像处理方法应用于在多个方向设置成像设备的无人机。通过获取至少两个方向中每个方向的待处理图像，根据至少两个方向中每个方向的待处理图像，在至少两个方向中确定第一方向，并获取第一方向的参考值，若第一方向的参考值满足预设条件，则更新至少两个方向分别对应的关键参考帧。由于仅在一个方向上判断是否满足更新关键参考帧的条件。如果满足，则同时切换所有方向上各自对应的关键参考帧。降低了计算量，简化了更新关键参考帧的复杂度，提升了处理效率。