[发明专利]图像处理方法和无人机

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机在至少两个方向上设置有成像设备，所述方法包括：

获取所述至少两个方向中每个方向的待处理图像；

根据所述至少两个方向中每个方向的待处理图像，在所述至少两个方向中确定第一方向，并获取所述第一方向的参考值；所述第一方向的参考值用于确定是否更新所述至少两个方向分别对应的关键参考帧；

若所述第一方向的参考值满足预设条件，则更新所述至少两个方向分别对应的关键参考帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个方向中每个方向的待处理图像，在所述至少两个方向中确定第一方向，包括：

对于所述至少两个方向中的每个方向，对所述每个方向的待处理图像进行特征点提取和特征点匹配，获取匹配成功的特征点；对于匹配成功的特征点，获取匹配成功的特征点数和所述每个方向的深度值；其中，所述每个方向的深度值是根据匹配成功的特征点分别对应的深度值确定的；

在所述至少两个方向中，根据特征点数和深度值确定所述第一方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据特征点数和深度值确定所述第一方向，包括：

获取特征点数与所述每个方向的深度值的比值，并对所述比值进行排序，所述比值的最大值对应的方向确定为所述第一方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每个方向的深度值是根据匹配成功的特征点分别对应的深度值确定的，包括：

所述每个方向的深度值为根据匹配成功的特征点分别对应的深度值的平均值；或者，

所述每个方向的深度值为根据匹配成功的特征点的深度值的直方图统计值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述成像设备包括设置有两个成像设备的双目视觉系统，所述每个方向的待处理图像包括所述两个成像设备分别采集的图像；

所述对所述每个方向的待处理图像进行特征点提取和特征点匹配，获取匹配成功的特征点，包括：

对所述两个成像设备分别采集的图像进行特征点提取和特征点匹配，获取匹配成功的特征点数；

若特征点数大于或者等于第一预设阈值，则获取所述每个方向的深度值，包括：

采用双目匹配算法获取匹配成功的特征点的深度值，并根据获取的所述匹配成功的特征点的深度值确定所述每个方向的深度值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述特征点数小于所述第一预设阈值，则获取所述每个方向的深度值，包括：

对于所述两个成像设备中的至少一个成像设备，若根据所述至少一个成像设备采集的多个图像采用三角化算法获取至少一个匹配成功的特征点的深度值，则根据获取的所述至少一个匹配成功的特征点的深度值确定所述每个方向的深度值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述成像设备包括设置有一个成像设备的单目视觉系统，所述每个方向的待处理图像包括所述成像设备采集的多个图像；

所述对所述每个方向的待处理图像进行特征点提取和特征点匹配，获取匹配成功的特征点，包括：

对所述多个图像进行特征点提取和特征点匹配，获取匹配成功的特征点数；

获取所述每个方向的深度值，包括：

若采用三角化算法获取至少一个匹配成功的特征点的深度值，则根据获取的所述至少一个匹配成功的特征点的深度值确定所述每个方向的深度值。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，获取所述每个方向的深度值，还包括：

若采用三角化算法无法获取任意一个匹配成功的特征点的深度值，则将预设深度值确定为所述每个方向的深度值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一方向的参考值，包括：

在所述第一方向对应的待处理图像中获取两个图像；

根据所述两个图像获取所述第一方向的参考值。