[发明专利]地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取可移动平台(81)上设置的探测设备(2)对地面坡度的探测值；获取惯性测量单元(3)检测到的所述可移动平台(81)的状态参数；根据所述探测设备(2)对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台(81)的状态参数，确定地面坡度值。通过根据探测设备(2)对地面坡度的探测值和可移动平台(81)的状态参数，确定地面坡度值，从而能够提高地面坡度值测量的准确性，进而能够是可移动平台实现更稳定的爬坡避障功能。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有技术中可移动平台在移动的过程中，需要估计该可移动平台下方地面的坡度，该可移动平台可根据该地面的坡度进行避障或爬坡。

通常可移动平台设置有探测设备，该探测设备用于探测该可移动平台下方地面的坡度，但是，当可移动平台的运动幅度较大或地面坡度变化较快时，该探测设备探测到的地面坡度可能不够精准。

发明内容

本发明实施例提供一种地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中当可移动平台的运动幅度较大或地面坡度变化较快时，探测设备探测到的地面坡度不够精准的技术问题。

本发明实施例的第一方面是提供一种地面坡度计算方法，包括：

获取可移动平台上设置的探测设备对地面坡度的探测值；

获取惯性测量单元检测到的所述可移动平台的状态参数；

根据所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数，确定地面坡度值。

本发明实施例的第二方面是提供一种地面坡度计算装置，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取可移动平台上设置的探测设备对地面坡度的探测值；

获取惯性测量单元检测到的所述可移动平台的状态参数；

根据所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数，确定地面坡度值。

本发明实施例的第三方面是提供一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；

探测设备，用于探测地面坡度；

惯性测量单元，用于检测所述可移动平台的状态参数；以及

如第二方面所述的地面坡度计算装置。

本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本实施例提供的地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质，通过获取可移动平台上设置的探测设备对地面坡度的探测值；获取惯性测量单元检测到的所述可移动平台的状态参数；根据所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数，确定地面坡度值。通过根据探测设备对地面坡度的探测值和可移动平台的状态参数，确定地面坡度值，从而能够提高地面坡度值测量的准确性，进而能够是可移动平台实现更稳定的爬坡避障功能。

附图说明