[发明专利]具有可控制的关节运动速度的外科器械

说明书

本发明公开了一种机动化外科器械。所述外科器械包括：马达，所述马达被配置为能够在非关节运动位置和关节运动位置之间驱动端部执行器；传感器，所述传感器被配置为能够检测所述端部执行器的位置并提供指示所述端部执行器的所述位置的信号；以及控制电路，所述控制电路联接到所述传感器和所述马达。所述控制电路被配置为能够通过由所述传感器提供的所述信号检测所述端部执行器的位置，并且向所述马达提供驱动信号，从而以对应于指示所述端部执行器的所述位置的所述信号的速度驱动所述端部执行器。

技术领域

本公开涉及外科器械，并且在各种情况下，涉及被设计成用于缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及其钉仓。

背景技术

在机动化外科缝合和切割器械中，控制切割构件的速度或控制端部执行器的关节运动速度可能是有用的。位移构件的速度可通过测量在位移构件的预先确定位置间隔处的经过时间或测量位移构件在预先确定时间间隔处的位置来确定。这种控制可以是开环的或闭环的。这种测量可用于评估组织状况诸如组织厚度，并且在击发行程期间调节切割构件的速度以考虑组织状况。

组织厚度可通过将切割构件的预期速度与切割构件的实际速度进行比较来确定。在一些情况下，以恒定的关节运动速度使端部执行器进行关节运动可能是有用的。在其它情况下，以与端部执行器的扫描范围内的一个或多个区域处的默认关节运动速度不同的关节运动速度驱动端部执行器可能是有用的。

在使用机动化外科缝合和切割器械期间，端部执行器扫描速率可能会在感兴趣的区域发生不合需要的变化，诸如在行程终点附近或在从套管针移除的初始位置附近。因此，可能期望提供关节运动速度控制以改善用户控制。可能期望通过改变马达驱动信号的占空比来改变端部执行器的关节运动，以根据端部执行器的关节运动角度来改变关节运动的头部角速度。

发明内容

在一个方面，本公开提供了一种外科器械，该外科器械包括：马达，该马达被配置为能够在非关节运动位置与关节运动位置之间驱动端部执行器；传感器，该传感器被配置为能够检测端部执行器的关节运动位置并提供指示端部执行器的关节运动位置的信号；以及控制电路，该控制电路联接到传感器和马达，该控制电路被配置为能够：通过由传感器提供的信号确定端部执行器的关节运动位置；并且向马达提供驱动信号，从而以对应于指示端部执行器的关节运动位置的信号的速度使端部执行器进行关节运动。

在另一方面，该外科器械包括：关节运动驱动器，该关节运动驱动器被配置为能够驱动可在第一位置和第二位置之间进行关节运动的端部执行器，该关节运动驱动器被配置为能够将端部执行器从第一位置驱动到第二位置；马达，该马达联接到关节运动驱动器，该马达被配置为能够驱动关节运动驱动器；传感器，该传感器被配置为能够检测关节运动驱动器的位置并提供指示关节运动驱动器的位置的信号；以及控制电路，该控制电路联接到马达和传感器，该控制电路被配置为能够：通过由传感器提供的信号检测关节运动驱动器的位置；根据指示关节运动驱动器的位置的信号确定端部执行器的角位置；并且向马达提供驱动信号，从而以对应于端部执行器的角位置的速度驱动马达。

在另一方面，提供了控制外科器械中的马达的方法。该外科器械包括：马达，该马达被配置为能够在非关节运动位置和关节运动位置之间驱动端部执行器；传感器，该传感器被配置为能够检测端部执行器的关节运动位置，并提供指示端部执行器的关节运动位置的信号；以及控制电路，该控制电路联接到传感器和马达；该方法包括：由控制电路通过由传感器提供的信号确定端部执行器的关节运动位置；以及由控制电路向马达提供驱动信号，从而以对应于指示端部执行器关节运动位置的信号的速度使端部执行器进行关节运动。

附图说明

本文所述方面的新颖特征在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，关于组织和操作方法的这些方面可结合附图参考下述说明更好地理解。

图1为根据本公开的一个方面的具有能够操作地联接到其的可互换轴组件的外科器械的透视图。

图2为根据本公开的一个方面的图1的外科器械的一部分的分解组件视图。