[发明专利]具有可控制的关节运动速度的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

关节运动驱动器，所述关节运动驱动器被配置为能够驱动能够在第一位置和第二位置之间进行关节运动的端部执行器，所述关节运动驱动器被配置为能够将所述端部执行器从所述第一位置驱动到所述第二位置；

马达，所述马达联接到所述关节运动驱动器，所述马达被配置为能够驱动所述关节运动驱动器；

传感器，所述传感器被配置为能够检测所述关节运动驱动器的位置并提供指示所述关节运动驱动器的所述位置的信号；和

控制电路，所述控制电路联接到所述马达和所述传感器，所述控制电路被配置为能够：

通过由所述传感器提供的所述信号确定所述关节运动驱动器的位置；

根据指示所述关节运动驱动器的所述位置的所述信号确定所述端部执行器的关节运动角度；以及

向所述马达提供驱动信号，从而以对应于所述端部执行器的所述关节运动角度的速度驱动所述马达，其中，当所述端部执行器的所述关节运动角度在所述第一位置和所述第二位置之间的指定区域内时，所述驱动信号使得所述马达根据关节运动角度以可变速率驱动所述关节运动驱动器从而以固定速度驱动所述端部执行器。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述指定区域对应于距所述第一位置与所述第二位置之间的位置的阈值距离。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述驱动信号具有可变占空比，所述占空比根据所述端部执行器的所述位置而变化。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一位置与轴的纵向轴线对齐。

5.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一位置是所述端部执行器的关节运动范围的第一端部，并且所述第二位置是所述端部执行器的所述关节运动范围的第二端部。

6.一种控制外科器械中的马达的方法，所述外科器械包括：

关节运动驱动器，所述关节运动驱动器被配置为能够驱动能够在第一位置和第二位置之间进行关节运动的端部执行器，所述关节运动驱动器被配置为能够将所述端部执行器从所述第一位置驱动到所述第二位置；

马达，所述马达联接到所述关节运动驱动器，所述马达被配置为能够驱动所述关节运动驱动器；

传感器，所述传感器被配置为能够检测所述关节运动驱动器的位置并提供指示所述关节运动驱动器的所述位置的信号；和

控制电路，所述控制电路联接到所述马达和所述传感器，所述方法包括：

通过所述控制电路，通过由所述传感器提供的所述信号确定所述关节运动驱动器的位置；

根据指示所述关节运动驱动器的所述位置的所述信号确定所述端部执行器的关节运动角度；以及

通过所述控制电路，向所述马达提供驱动信号，从而以对应于指示所述关节运动驱动器的所述位置的所述信号的速度使所述端部执行器进行关节运动，

其中，当所述端部执行器的所述关节运动角度在所述第一位置和所述第二位置之间的指定区域内时，所述驱动信号使得所述马达根据关节运动角度以可变速率驱动所述关节运动驱动器从而以固定速度驱动所述端部执行器。