[发明专利]用于控制外科器械的位移构件速度的系统

说明书

本发明公开一种机动化外科器械。该外科器械包括：位移构件，该位移构件能够在第一位置和第二位置之间运动以在端部执行器处实现运动；马达，该马达联接到该位移构件，该马达被构造成能够在该第一位置和该第二位置之间驱动该位移构件；以及控制电路，该控制电路联接到该马达。该控制电路被配置为能够从传感器接收指示力的信号，该信号指示由闭合管施加到该端部执行器的力；确定由该闭合管施加到该端部执行器的闭合力；确定该闭合力是否在预期闭合力的阈值内；并且设定马达速度以在与相对于该预期力的该闭合力相对应的速度驱动该马达。

技术领域

本公开涉及外科器械，并且在各种情况下，涉及被设计成用于缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及其钉仓。

背景技术

在机动化外科缝合和切割器械中，可能有用的是，控制切割构件的速度，或控制端部执行器的关节运动速度。位移构件的速度可通过测量在位移构件的预定位置间隔处的经过时间或测量位移构件在预定时间间隔处的位置来确定。该控制可为开环的或闭环的。此类测量结果可用于评估组织状况诸如组织厚度，并且在击发行程期间调整切割构件的速度以考虑组织状况。组织厚度可通过将切割构件的预期速度与切割构件的实际速度进行比较来确定。在一些情况下，可能有用的是，使端部执行器以恒定关节运动速度进行关节运动。在其它情况下，可能有用的是，以与端部执行器的扫描范围内的一个或多个区域处的默认关节运动速度不同的关节运动速度来驱动端部执行器。

在机动化外科缝合和切割器械的使用期间，可能的是，闭合闭合构件的力和端部执行器所经历的闭合力的变化速率可有所不同，并且击发速度可能不合适。因此，可能期望的是，基于端部执行器所经历的闭合力来控制切割构件或击发构件的击发速度。还可能期望的是，测量闭合构件所经历的负载并且基于减小闭合构件上的负载来控制切割构件或击发构件的速度或速率。

发明内容

在一个方面，提供一种外科器械。该外科器械包括：位移构件，该位移构件能够在第一位置和第二位置之间移动以在端部执行器处实现运动；马达，所述马达联接到所述位移构件，所述马达被构造成能够在所述第一位置和所述第二位置之间驱动所述位移构件；以及控制电路，该控制电路联接到该马达，该控制电路被配置为能够：从传感器接收指示力的信号，该信号指示由闭合管施加到该端部执行器的力；确定由该闭合管施加到该端部执行器的闭合力；确定该闭合力是否在预期闭合力的阈值内；以及设定马达速度来以与相对于该预期力的该闭合力相对应的速度驱动该马达。

在另一方面，该外科器械包括：闭合系统，该闭合系统被构造成能够将闭合力施加到端部执行器，以使该端部执行器在打开位置和闭合位置之间转变；位移构件，该位移构件联接到该闭合系统，该位移构件能够在第一位置和第二位置之间移动，以在该端部执行器处实现运动；马达，该马达联接到所述位移构件，该马达被构造成能够在第一位置和第二位置之间驱动位移构件；以及控制电路，该控制电路联接到该马达，该控制电路被配置为能够：确定由所述闭合系统施加的闭合力；检索预期闭合力；确定该闭合力是否在该预期闭合力的容差内；以及将该马达设定为以一定速度驱动该位移构件，其中该速度与相对于该预期闭合力的该闭合力相对应。

在另一方面，提供一种控制外科器械中的马达的方法。该外科器械包括：闭合系统，该闭合系统被构造成能够将闭合力施加到端部执行器，以使该端部执行器在打开位置和闭合位置之间转变；位移构件，该位移构件联接到该闭合系统，该位移构件能够在第一位置和第二位置之间移动以在该端部执行器处实现运动；以及马达，该马达联接到该位移构件，该马达被构造成能够在该第一位置和该第二位置之间驱动该位移构件；以及控制电路，该控制电路联接到该马达，该方法包括：确定由该闭合系统施加的闭合力；检索预期闭合力；确定该闭合力是否在该预期闭合力的容差内；以及设定用于驱动该马达的马达速度，其中该马达速度与相对于该预期闭合力的该闭合力相对应。

附图说明

本文所述方面的新颖特征在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，关于组织和操作方法两者的这些方面可结合附图参考下述说明更好地理解。

图1为根据本公开的一个方面的具有操作地联接到其的可互换轴组件的外科器械的透视图。