[发明专利]用于控制外科器械的位移构件速度的系统

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

位移构件，所述位移构件能够在第一位置和第二位置之间移动以在端部执行器处实现运动；

马达，所述马达联接到所述位移构件，所述马达被构造成能够在所述第一位置和所述第二位置之间驱动所述位移构件；以及

控制电路，所述控制电路联接到所述马达，所述控制电路被配置为能够：

从传感器接收指示力的信号，所述信号指示由闭合管施加到所述端部执行器的力；

确定由所述闭合管施加到所述端部执行器的闭合力；

确定所述闭合力是否在预期闭合力的阈值内；以及

设定马达速度来以与相对于所述预期闭合力的所述闭合力相对应的速度驱动所述马达。

2.根据权利要求1所述的外科器械，还包括联接到所述控制电路的传感器，所述传感器被配置为能够检测施加在所述端部执行器和所述闭合管之间的交接点处的力。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述闭合力包括在所述端部执行器和所述闭合管之间的所述交接点处施加的力。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够从存储器检索所述预期闭合力。

5.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够将所述闭合力的值与所述预期闭合力的值进行比较，并且基于比较的结果来确定所述闭合力是否在所述预期闭合力的阈值内。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够将所述闭合力和先前预期闭合力之间的第一差值与所述预期闭合力和所述先前预期闭合力之间的第二差值进行比较，并且基于比较的结果来确定所述闭合力是否在所述预期闭合力的阈值内。

7.根据权利要求1所述的外科器械，还包括：

端部执行器；以及

闭合管，所述闭合管联接到所述端部执行器，所述闭合管被构造成能够将闭合力施加到所述端部执行器。

8.一种外科器械，包括：

闭合系统，所述闭合系统被构造成能够将闭合力施加到端部执行器，以使所述端部执行器在打开位置和闭合位置之间转变；

位移构件，所述位移构件联接到所述闭合系统，所述位移构件能够在第一位置和第二位置之间移动，以在所述端部执行器处实现运动；

马达，所述马达联接到所述位移构件，所述马达被构造成能够在所述第一位置和所述第二位置之间驱动所述位移构件；以及

控制电路，所述控制电路联接到所述马达，所述控制电路被配置为能够：

确定由所述闭合系统施加的闭合力；

检索预期闭合力；

确定所述闭合力是否在所述预期闭合力的容差内；以及

将所述马达设定为以一定速度驱动所述位移构件，其中所述速度对应于相对于所述预期闭合力的所述闭合力。

9.根据权利要求8所述的外科器械，还包括联接到所述控制电路的传感器，所述传感器被配置为能够检测所述闭合力。

10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述传感器设置在所述闭合系统和所述端部执行器之间的交接点处。

11.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够从存储器检索所述预期闭合力。

12.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够将所述闭合力的值与所述预期闭合力的值进行比较，并且基于比较来确定所述闭合力是否在所述预期闭合力的阈值内。

13.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够将所述闭合力和先前预期闭合力之间的第一差值与所述预期闭合力和所述先前预期闭合力之间的第二差值进行比较，并且基于比较的结果来确定所述闭合力是否在所述预期闭合力的阈值内。