[发明专利]处理与自主车辆的操作有关的请求信号

说明书

除其他事项外，车辆在无人类干预的情况下基于用于规划轨迹的自动过程在该轨迹上自主地驾驶通过道路网络到达目的位置；并且自动过程基于从车辆的乘员接收到的进行速度降低操纵的请求来改变对轨迹的规划以到达目标位置。

背景技术

当在道路上驾驶时，自主汽车(AV)可需要立即停车或在短的时间(例如，5秒或10秒)或距离(例如，10米)内停车。

发明内容

本文档中描述的技术使AV能够接受、处理和响应指示用于停车或进行其他速度降低操纵的请求的信号。对信号的响应可以包括评估请求的特征(例如，请求类型、作出请求的方式以及请求的频率、紧急程度、道路环境、预期的停车时间间隔、地图数据、传感器数据或它们中的两个或更多个的组合或其他因素)以标识AV的目标位置(例如，目标停车地点)。AV(或与AV相关联的AV系统)规划从当前位置到目标位置的轨迹，并执行该轨迹规划。可以基于新观察到的或接收到的数据来连续更新目标位置的状态，直到AV到达目标位置为止。然而，如果在执行轨迹规划期间目标位置变得不可用或以其他方式不合适，则AV系统可以标识另一目标位置并相应地调整轨迹规划。

通常，在一方面中，使车辆在道路网络上自主地驾驶。响应于表示对车辆进行速度降低安全操纵的请求的请求信号，车辆系统(a)计算地分析数据以选择用于该操纵的目标位置，并且(b)使车辆自主地驾驶朝向目标位置并进行该操纵。重复操作(a)和(b)，直到车辆在目标位置处完成该操纵为止。目标位置可以包括目标停车地点。速度降低操纵可以包括使车辆停车。

一些实现可以包括从乘员、远程操作员或软件或硬件进程(process)接收请求信号。请求信号可以包括从车辆中的用户接口接收到的、由车辆的乘员的交互而产生的数据中的至少一些数据。用户接口可以包括按钮、开关、拉绳、踏板、垫(pad)、传感器、汽笛、显示器、或语音助手、或者它们中的两个或更多个的组合。接收请求信号可以包括经由电信(telecommunication)接收来自远程操作员的命令。在一些实现中，接收请求信号可以包括基于车辆性能的退化从软件或硬件进程接收请求。性能的退化可包括车辆的传感器或组件的性能的退化。接收请求信号可以包括基于检测到道路网络上的事件从软件或硬件进程接收请求。

在一些实现中，请求信号或数据包括紧急程度。紧急程度可以已由请求信号的发起者指示。实现可以包括通过对请求的算法分析来推断紧急程度。该算法分析可以包括对口头请求的频率、音量、声音、语音、或类型、或它们中的两个或更多个的分析。

实现可以包括数据，该数据包括预期的停车时间间隔。预期的停车时间间隔可以已由请求信号的发起者指示。可以通过对请求的算法分析来推断预期的停车时间间隔。算法分析可以包括对与请求相关联的数据的分析。数据可以包括交通数据、传感器数据或地图数据、或它们中的两个或更多个。分析数据可以包括评估一个或多个目标位置的质量。可以相对于车辆离线评估质量、或在车辆正驾驶时在线评估质量、或两者。评估质量可以包括基于以下因素中的一个或多个来计算质量：紧急状况、车辆在道路网络上的位置、交通速度、交通量、交通组成、车道选择、堵塞程度、从另一车辆的视线、与交叉路口的距离、专用车道的存在、地形、以及道路坡度。因素中的一个或多个可以由数值表示；数值中的每一个可被映射到预定义范围。计算质量可以包括向因素中一个或多个分配权重。权重可以基于以下各项中一项或多项：请求的特征、车辆的类型、法规、紧急程度和预期的停车时间间隔。一些实施例基于目标位置的质量值或指定目标位置的排除的信息来忽略该目标位置。一些情况可以以质量类别对目标位置进行分类。

实现可以包括分析数据，包括应用最小质量阈值来标识一个或多个可接受的目标位置。计算最小质量阈值可以基于以下各项中的一项或多项：紧急程度、预期的停车时间间隔、和冲突的规则。