[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

获取车辆的偏离角的当前值；

根据所获取的偏离角设置基准偏航率；

基于所述基准偏航率设置基准偏航力矩；以及

根据所述基准偏航力矩控制所述车辆，以将扭矩施加到所述车辆的多个车轮。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述偏离角是与所述电动车辆的后轴成一直线测量的后轮偏离角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述偏离角是基于在远离所述电动车辆的后轴的点处的偏离角的测量值而确定的后轮偏离角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中通过基于一个或多个其他物理量的测量值而推导出的估计的偏离角而获取所述偏离角的当前值。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，其中通过针对较低的偏离角设置较高的基准偏航率，以及针对较高的偏离角设置较低的基准偏航率，而设置所述基准偏航率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中如果所述偏离角的大小小于第一阈值角，则将所述基准偏航率设置为等于预定的偏航率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中响应于所述偏离角的大小小于所述第一阈值角，所述方法进一步包括：

确定所述车辆的当前操作条件；以及

通过检索与所述当前操作条件相关联的存储的偏航率值，从多个存储的预定偏航率值中选择一个作为所述基准偏航率，所述存储的偏航率值中的每个偏航率值与不同的操作条件相关联。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中所述操作条件由至少包括转向角和车辆速度的一个或多个参数限定。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，其中如果所述偏离角的大小大于第二阈值角，则所述方法进一步包括：

基于所述车辆的当前横向加速度来确定限制偏航率；以及

将所述基准偏航率设置为等于所述限制偏航率。

10.根据从属于权利要求6、7或8的权利要求9所述的方法，其特征在于，其中响应于所述偏离角的大小在所述第一阈值角与第二阈值角之间，将所述基准偏航率设置为所述预定偏航率和所述限制偏航率的加权平均值。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，其中所述基准偏航率r_ref被计算为：

r_ref＝r_nw_β+r_l(1-w_β)

其中r_n是所述预定偏航率，r_l是所述限制偏航率，w_β是取决于所述后轮偏离角的加权因子。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其中所述加权因子被确定为：

其中β_act是所述第一阈值角，β_th是所述第二阈值角，β_r是所述后轮偏离角。

13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质被布置为存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被执行时执行前述权利要求中的任一项所述的方法。