[发明专利]铁路轨道识别装置、程序及铁路轨道识别方法

权利要求书

1.一种铁路轨道识别装置，具有：

指标导出部，对被拍摄了铁道车辆的行进方向的图像的每个像素或者每个像素组，导出表示铁路轨道似然度的指标；

初始搜索部，确定初始区域的第一端的多个点中的每一个和所述初始区域的第二端的多个点中的每一个之间的多条线段，根据从通过所述指标导出部所导出的像素的指标值或者像素组的指标值而获得的评价值，选择评价值比其它线段的评价值大的线段，其中所述初始区域是针对所拍摄的图像而被预先设定的；

二次搜索部，确定通过所述初始搜索部选择的所述线段的第二端侧的基准点与搜索区域的第三端的多个点中的每一个之间的多条线段，或者确定通过所述二次搜索部选择的线段的第三端侧的之前的基准点与所述搜索区域的第三侧的多个点中的每一个之间的多条线段，根据从通过所述指标导出部所导出的像素的指标值或者像素组的指标值而获得的评价值，选择所述搜索区域中包含的评价值比其它线段的评价值大的线段；以及

铁路轨道识别部，根据所述基准点识别铁路轨道。

2.根据权利要求1所述的铁路轨道识别装置，

所述搜索区域是由第一假想线、第二假想线、第三假想线形成的三角形区域，所述第一假想线与所述第二假想线从所述基准点以所述第一假想线与所述第二假想线之间的规定角度延伸，所述第三假想线是连接所述第一假想线和所述第二假想线的基准点的两个相反端部的线。

3.根据权利要求1或2所述的铁路轨道识别装置，

所述铁路轨道识别装置还具有：

点搜索部，通过搜索以所述基准点为中心的规定的范围确定具有最大指标值的点，如果该具有最大指标值的点不是通过所述初始搜索部或者所述二次搜索部选择的所述线段上的基准点，则将该具有最大指标值的点设定为基准点。

4.根据权利要求1或2所述的铁路轨道识别装置，

所述铁路轨道识别装置还具有：

转换部，将所拍摄的所述图像转换成俯瞰图像，

所述初始搜索部及所述二次搜索部根据所述俯瞰图像选择所述线段。

5.一种铁路轨道识别方法，具备以下步骤：

对被拍摄了铁道车辆的行进方向的图像的每个像素或者每个像素组，导出表示铁路轨道似然度的指标；

确定初始区域的第一端的多个点中的每一个和所述初始区域的第二端的多个点中的每一个之间的第一多条线段，根据从所导出的像素的指标值或者像素组的指标值而获得的评价值，选择评价值比其它线段的评价值大的线段，其中所述初始区域是针对所拍摄的图像而被预先设定的；

确定从所述第一多条线段选择的所述线段的第二端侧的基准点与搜索区域的第三端的多个点中的每一个之间的第二多条线段，或者确定从所述第二多条线段选择的一条线段的第三端侧的之前的基准点与所述搜索区域的第三侧的多个点中的每一个之间的第三多条线段，根据从所导出的像素的指标值或者像素组的指标值而获得的评价值，选择所述搜索区域中包含的评价值比其它线段的评价值大的线段；以及

根据所述基准点识别铁路轨道。

6.一种计算机可读记录介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序用于使计算机执行权利要求5所述的铁路轨道识别方法。