[发明专利]旋转型操作装置及其控制方法、和记录有程序的记录介质

说明书

提供能够生成清晰的点击感的旋转型操作装置。在控制转矩(T1)从促进操作部件(102)的旋转的方向向抑制的方向转移的转移区域(U)中，由摩擦力所产生的制动转矩(Tb)以脉冲状增大。即使摩擦力所产生的制动转矩(Tb)急剧地增大，也不会产生电动机的驱动转矩那样的振动。因此，在旋转角通过转移区域(U)时，控制转矩(T1)不会产生振动变化，能够生成更清晰的点击感。另外，在使操作部件(102)快速旋转的情况下，该脉冲状的制动转矩(Tb)容易作为振动被感觉到，因此即使是高频率也能够清晰地感觉为振动。并且，在转移区域(U)中用于停止旋转的多余的力减小，与没有这种辅助的情况相比，难以感到疲劳，因此能够提高操作触感的质量。

技术领域

本发明涉及能够对伴随着旋转操作的操作触感进行控制的旋转型操作装置、旋转型操作装置的控制方法、以及程序。

背景技术

已知有通过使操作部件旋转来受理车辆的变速器的切换、音频装置的音量的调节等输入的旋转型操作装置。例如，下述的专利文献1所记载的力觉施加输入装置具备由操作者进行旋转操作的操作部件、对操作部件施加转矩的电动促动器、对操作部件的旋转角进行检测的旋转角度检测单元、对操作部件的角速度进行检测的旋转速度检测单元、以及根据操作部件的旋转角及角速度对电动促动器进行控制的控制单元。该力觉施加输入装置通过根据伴随着旋转操作的操作部件的旋转角以及旋转速度来控制从电动促动器对操作部件施加的转矩，能够产生类似于点击机构的操作触感。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-114201号

发明内容

本发明要解决的问题

然而，上述专利文献1中的电动促动器例如是电动马达，能够使对操作部件赋予的转矩的方向反转。因此，在上述专利文献1所记载的装置中，以一边使对操作部件赋予的转矩的大小变化一边使转矩的方向反转的方式控制电动促动器(马达)。

为了生成清晰的点击感，希望使对操作部件赋予的转矩的变化尽可能急剧。但是，马达等电动促动器在构造上能够在双方向上产生转矩，因此若使转矩的变化过于急剧，则容易产生振动性的转矩的变化。若转矩振动地变化，则难以得到清晰的点击感，存在操作触感的质量降低的问题。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供一种能够产生清晰的点击感的旋转型操作装置、其控制方法以及程序。

用于解决课题的手段

本发明的第一观点的旋转型操作装置具有：操作部件，能够根据旋转操作而旋转；旋转角传感器，检测所述操作部件的旋转角；驱动机，对所述操作部件进行旋转驱动；制动机，通过摩擦力对所述操作部件的旋转进行制动；以及控制部，根据在所述旋转角传感器中检测出的所述旋转角，控制作为所述驱动机的驱动转矩与所述制动机的制动转矩之和的控制转矩。伴随着所述旋转角向一个方向的变化，所述控制部使所述控制转矩从促进所述操作部件的所述旋转的促进方向向抑制该旋转的抑制方向变化，在所述旋转角通过所述控制转矩从所述促进方向向所述抑制方向转移的转移区域的情况下，所述控制部使所述制动转矩以脉冲状增大。

在该旋转型操作装置中，若所述促进方向的所述控制转矩随着所述旋转角的变化而变小，则能够得到随着所述操作部件的旋转而牵拉力变弱的感觉。另外，若所述抑制方向的所述控制转矩随着所述旋转角的变化而变大，则得到阻力随着所述操作部件的旋转而增加的感觉。通过产生这样的控制转矩的变化，在所述控制转矩从所述促进方向向所述抑制方向转移的区域中，容易使所述操作部件的旋转稳定地停止。另外，通过该所述控制转矩的变化，生成伴随旋转操作的点击感。