[发明专利]旋转型操作装置及其控制方法、和记录有程序的记录介质

权利要求书

1.一种旋转型操作装置，具有：

操作部件，能够根据旋转操作而旋转；

旋转角传感器，检测所述操作部件的旋转角；

驱动机，对所述操作部件进行旋转驱动；

制动机，通过摩擦力对所述操作部件的旋转进行制动；以及

控制部，根据在所述旋转角传感器中检测出的所述旋转角，控制作为所述驱动机的驱动转矩与所述制动机的制动转矩之和的控制转矩，

伴随着所述旋转角向一个方向的变化，所述控制部使所述控制转矩从促进所述操作部件的所述旋转的促进方向向抑制该旋转的抑制方向变化，

在所述旋转角通过转移区域的情况下，所述控制部使所述制动转矩以脉冲状增大，其中，所述转移区域是所述控制转矩从所述促进方向向所述抑制方向转移的区域，

在所述旋转角的能够变化的范围内，设定有分别包含所述转移区域的多个区间，

在所述多个区间的每一个中，伴随着所述旋转角向所述一个方向的变化，所述控制部使所述控制转矩从所述促进方向向所述抑制方向变化。

2.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，

所述控制部使两个连续的所述转移区域之间的所述抑制方向的所述控制转矩的峰值，小于所述转移区域中的所述抑制方向的所述控制转矩的峰值。

3.根据权利要求1或2所述的旋转型操作装置，其中，

所述控制部将两个连续的所述转移区域之间的所述制动转矩设定为最小值。

4.根据权利要求1或2所述的旋转型操作装置，其中，

在两个连续的所述转移区域之间，所述控制部将所述制动转矩保持为一定的值，或者使所述制动转矩根据所述旋转角而变化。

5.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，

所述控制部根据在所述旋转角传感器检测出的所述旋转角来计算旋转速度，并根据计算出的所述旋转速度使所述转移区域中的所述制动转矩变化。

6.根据权利要求5所述的旋转型操作装置，其中，

所述旋转速度越快，所述控制部越增大所述转移区域中的所述制动转矩。

7.根据权利要求1所述的旋转型操作装置，其中，

所述制动机包括：

与所述操作部件接触的磁粘滞性流体；以及

磁场控制部，产生与所述控制部的指示相应的磁场，通过该磁场使所述磁粘滞性流体的粘性变化。

8.一种旋转型操作装置的控制方法，进行施加于能够根据旋转操作而旋转的操作部件的控制转矩的控制，其中，

所述旋转型操作装置具有：

旋转角传感器，检测所述操作部件的旋转角；

驱动机，对所述操作部件进行旋转驱动；以及

制动机，对所述操作部件的旋转进行制动，

所述控制转矩是所述驱动机的驱动转矩与所述制动机的制动转矩之和，

所述旋转型操作装置的控制方法具有如下步骤：

伴随着所述旋转角向一个方向的变化，使所述控制转矩从促进所述操作部件的旋转的促进方向向抑制该旋转的抑制方向变化；以及

在所述旋转角通过转移区域的情况下，使所述制动转矩以脉冲状增大，其中，所述转移区域是所述控制转矩从所述促进方向向所述抑制方向转移的区域，

在所述旋转角的能够变化的范围内，设定有分别包含所述转移区域的多个区间，

在所述多个区间的每一个中，伴随着所述旋转角向所述一个方向的变化，使所述控制转矩从所述促进方向向所述抑制方向变化。

9.一种记录有程序的记录介质，该程序用于使计算机执行权利要求8所述的旋转型操作装置的控制方法。