[发明专利]图像识别装置以及距离图像生成方法

说明书

图像识别装置(A)具备向测定空间照射发光脉冲的光源(1)、基于由受光元件(2)获得的反射光生成距离图像的图像生成部(4)、运算与每一个测定区间的反射率对应的校正系数的反射率运算部(5)、以及根据各测定区间的校正系数控制从光源照射的发光脉冲数的发光脉冲控制部(6)。

技术领域

本公开涉及图像识别装置以及距离图像生成方法。

背景技术

作为从图像识别装置至测定对象的物体(以下，称作测定对象物)的距离测定方法，已知有所谓的TOF(Time Of Flight：飞行时间)法，该TOF法中，测定从光源朝向测定对象物照射光并从测定对象物反射而返回为止的时间。在TOF法中，与复眼方式等其他距离测定方法相比，缺点是除了距离测定装置之外还需要光源这一点，另一方面，优点是能够通过增强光源来以高分辨率进行位于远方的物体的距离测定这一点。

例如在专利文献1中，公开了如下技术：以抑制在拍摄范围内有高反射区域的情况下的光斑为目的，在距离图像生成装置中设置多个光源并独立地控制各光源的光量。另外，在专利文献2所公开的距离图像生成装置中，通过在近距离和远距离中改变光源的发光强度，兼得近距离以及长距离的距离图像生成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2012－168049号公报

专利文献2:国际公开第2016/084323号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的那种使用多个光源的构成中，由于将拍摄空间分割(空间分割)为多个来照射光，因此存在其分割数越增加则整体的拍摄时间越增加、并且帧率降低的问题。

另外，在专利文献2所记载的那种根据距离使光源的发光强度变化的方法中，在存在多个测定对象物体的情况下，反射率因物体而不同，因此存在即使单纯地以距离改变发光强度也难以进行反射率低的测定对象物的距离测定的问题。

本公开的技术是鉴于这些问题完成的，其目的在于，在图像识别装置中，即使在存在反射率低的测定对象物的情况下，也能够不使帧率降低地实现高精度的图像识别。

用于解决课题的手段

本公开的图像识别装置具备：光源，向测定空间照射发光脉冲；受光部，接受来自处于所述测定空间的测定对象物的反射光；图像生成部，从所述受光部接收基于所述反射光的受光信号，基于该受光信号生成距离图像；运算部，将与所述发光脉冲的照射方向的距离对应的时间范围分割为多个测定区间，运算与每一个该测定区间的反射率对应的校正系数；以及发光脉冲控制部，根据各个所述测定区间的所述校正系数，调整从所述光源照射的发光脉冲的照射量。

另外，本公开的距离图像生成方法中，向测定空间射出规定数的发光脉冲，根据与处于该测定空间的测定对象物的距离以及反射光的强度，运算与该测定对象物的反射率对应的校正系数；对所述测定对象物射出与所述校正系数相应的照射量的发光脉冲，基于其反射光生成距离图像。

发明效果

根据本公开的图像识别装置以及距离图像生成方法，即使在存在反射率低的测定对象物的情况下，也能够实现高精度的图像识别。另外，能够防止帧率的降低。

附图说明

图1是表示实施方式的图像识别装置的构成例的框图。

图2是包含由图像生成部生成的图像的例子的图。

图3是表示各测定区间中的低反射率的像素数的一个例子的图表。

图4是表示每一帧的光源以及受光元件的驱动控制的一个例子的图。

图5是表示控制发光脉冲数前的距离图像的一个例子的图。