[发明专利]图像识别装置以及距离图像生成方法

权利要求书

1.一种图像识别装置，其中，具备：

光源，向测定空间照射发光脉冲；

受光部，接受来自处于所述测定空间的测定对象物的反射光；

图像生成部，将与所述发光脉冲的照射方向的距离对应的时间范围分割为多个测定区间，基于该分割后的每个测定区间的所述反射光，生成亮度图像以及距离图像；

运算部，基于所述亮度图像以及所述距离图像，按每个所述测定区间推测测定对象物的反射率，并基于推测出的该反射率来运算每个所述测定区间的校正系数；以及

发光脉冲控制部，根据各个所述测定区间的所述校正系数，调整从所述光源照射的发光脉冲的照射量；

所述光源在各个测定区间中照射同相位的发光脉冲，并且在测定区间之间照射相互不同的相位的发光脉冲。

2.根据权利要求1所述的图像识别装置，其中，

所述发光脉冲控制部调整从所述光源照射的发光脉冲数，作为所述照射量的调整。

3.根据权利要求1所述的图像识别装置，其中，

所述发光脉冲控制部进行如下控制：对于所述测定区间中的、反射率为规定阈值以下的低反射率的像素数存在规定数以上的测定区间，使从所述光源射出的发光脉冲的照射量增加。

4.根据权利要求3所述的图像识别装置，其中，

所述发光脉冲控制部进行如下控制：对于所述测定区间中的、所述低反射率的像素数小于规定阈值的测定区间及不存在所述测定对象物的测定区间中的至少一方，使从所述光源射出的发光脉冲数减少。

5.根据权利要求1所述的图像识别装置，其中，

所述发光脉冲控制部进行如下控制：对于所述测定区间中的、反射率为规定阈值以下的低反射率的像素相对于全部像素的占有率为规定阈值以上的测定区间，使从所述光源射出的发光脉冲的照射量增加，另一方面，对于所述占有率小于规定阈值的测定区间，使发光脉冲数减少。

6.根据权利要求1所述的图像识别装置，其中，

所述发光脉冲控制部根据各个所述测定区间的所述校正系数以及该各个测定区间的从所述光源到所述测定对象物的距离，控制从所述光源射出的发光脉冲的照射量。

7.一种距离图像生成方法，其中，包括：

将与发光脉冲的照射方向的距离对应的时间范围分割为多个测定区间，向该分割后的每个测定区间射出规定数的发光脉冲，并根据与每个所述测定区间的测定对象物的距离以及反射光的强度，按每个所述测定区间推测测定对象物的反射率，基于推测出的该反射率来运算每个所述测定区间的校正系数的步骤；以及

对所述测定对象物射出与所述校正系数相应的照射量的发光脉冲，基于其反射光生成距离图像的步骤；

在运算所述校正系数的步骤中，作为向每个所述测定区间射出的所述发光脉冲，在各个所述测定区间照射同相位的发光脉冲，并且在所述测定区间之间照射相互不同相位的发光脉冲。

8.根据权利要求7所述的距离图像生成方法，其中，

与所述测定对象物的距离是基于所述发光脉冲从存在所述测定对象物的测定区间反射而返回为止的时间来推测的。