[发明专利]用于衰减机器人外科系统中的振动的技术

权利要求书

1.一种在外科手术期间使用的装置，所述装置包括：

机械臂；

工具驱动器，所述工具驱动器联接到所述机械臂；

插管，所述插管包括近侧部分和远侧部分，其中所述近侧部分联接到所述工具驱动器；和

阻尼元件，所述阻尼元件联接到所述机械臂、所述工具驱动器和所述插管中的一者。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述阻尼元件联接到所述插管，并且所述阻尼元件包括裙边，所述裙边包括围绕所述插管的一部分的第一开口和与所述第一开口相对并限定所述裙边的远侧端部的第二开口，其中所述第二开口比所述第一开口宽，并且其中所述裙边的所述远侧端部当在外科手术期间围绕所述插管定位时能够操作以适形于患者的皮肤。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述裙边在所述第一开口的位置处联接到所述插管，并且其中所述裙边的所述第一开口设置在所述裙边的近侧端部与所述远侧端部之间。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述阻尼元件包括联接到所述插管的近侧主体、远侧主体和设置在所述近侧主体和所述远侧主体之间的可压缩偏置元件，其中所述近侧主体和所述远侧主体中的每一者具有穿过其设置所述插管的内腔。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述远侧主体包括柔性的弹性体材料。

6.根据权利要求4所述的装置，其中所述偏置元件包括至少一个弹簧。

7.根据权利要求4所述的装置，其中所述偏置元件包括流体。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述插管的所述近侧部分包括第一细长轴，并且所述插管的所述第二近侧部分包括第二细长轴，其中所述第一细长轴的外径不同于所述第二细长轴的外径，并且所述第一细长轴和所述第二细长轴在限定于所述两个轴之间的可变形的接合点处嵌套在一起，并且所述阻尼元件包括设置在所述可变形的接合点中的流体。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述可变形的接合点包括由第一密封件和第二密封件之间的距离限定的长度尺寸，其中所述第一密封件和所述第二密封件中的每一者周向地联接所述第一细长轴和所述第二细长轴。

10.根据权利要求1所述的装置，其中所述阻尼元件包括联接到所述插管的外部的径向可膨胀元件，所述径向可膨胀元件能够操作以从第一体积膨胀至大于所述第一体积的第二体积。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述径向可膨胀元件包括在沿其长度的第一位置处联接到所述插管的第一径向可膨胀元件，并且所述阻尼元件还包括在沿着所述插管的所述长度的第二不同位置处联接到所述插管的第二径向可膨胀元件。

12.根据权利要求1所述的装置，其中所述插管包括细长轴，并且所述阻尼元件包括设置在所述插管内的衬里，所述衬里包括比所述插管的材料更为柔性的材料。

13.根据权利要求1所述的装置，其中所述阻尼元件联接到所述工具驱动器，并且所述阻尼元件包括其中包含流体的腔室和惯性质量块，所述惯性质量块能够操作以响应于所述工具驱动器中的振动而在所述流体中移动。

14.根据权利要求1所述的装置，其中所述阻尼元件包括设置在所述机械臂的一部分上的柔性覆盖物。

15.根据权利要求1所述的装置，其中所述机械臂包括沿着所述机械臂的长度的第一接头和在与所述工具驱动器的联接处的第二接头，并且所述阻尼元件包括围绕所述第一接头和所述第二接头中的至少一者联接的柔性弹性体材料。