[发明专利]活动体检测装置、控制装置、移动体、活动体检测方法及程序

说明书

当从搭载在移动体上的摄像装置所拍摄的图像内的被摄体中检测活动体时，有时不能预先指定活动体的运动。活动体检测装置可以具备获取部，其获取搭载在移动体上的摄像装置所拍摄的多个图像。活动体检测装置可以具备第一指定部，其基于多个图像来指定被摄体的运动。活动体检测装置可以具备第二指定部，其指定移动体的运动。活动体检测装置可以具备检测部，其基于被摄体的运动及移动体的运动从多个图像内的被摄体中检测活动体。

【技术领域】

本发明涉及活动体检测装置、控制装置、移动体、活动体检测方法及程序。

【背景技术】

专利文献1公开了一种车辆周边监视装置，用于当存在周边接近车辆/周边加塞车辆时，在与假定图像上的运动方向相同的光流中，检测周边接近车辆/周边加塞车辆的存在。

专利文献1日本专利2994170号公报

【发明内容】

发明所要解决的技术问题：

根据专利文献1所述的车辆周边监视装置，当存在周边接近车辆/周边加塞车辆时，有必要预先指定假定图像上的运动。然而，当从搭载在移动体上的摄像装置所拍摄的图像内的被摄体中检测活动体时，有时不能预先指定活动体的运动。

用于解决问题的技术手段：

本发明的一个方面所涉及的活动体检测装置可以具备获取部，其获取搭载在移动体上的摄像装置所拍摄的多个图像。活动体检测装置可以具备第一指定部，其基于多个图像来指定被摄体的运动。活动体检测装置可以具备第二指定部，其指定移动体的运动。活动体检测装置可以具备检测部，其基于被摄体的运动及移动体的运动从多个图像内的被摄体中检测活动体。

活动体检测装置可以具备第三指定部，其指定从摄像装置到被摄体的距离。第一指定部可以基于多个图像及到被摄体的距离来指定被摄体的运动。

活动体检测装置可以具备设定部，其设定待检测活动体的大小条件。检测部基于被摄体的运动及移动体的运动从多个图像内的被摄体中检测出满足待检测活动体的大小条件的被摄体作为活动体。

活动体检测装置可以具备接收部，其接收待检测活动体相对于摄像装置所拍摄的图像的大小。设定部可以基于待检测活动体相对于摄像装置所拍摄的图像的大小，来设定待检测活动体的大小条件。

活动体检测装置可以具备接收部，其接收待检测活动体的实际大小。设定部可以基于待检测活动体的实际大小，来设定待检测活动体的大小条件。

活动体检测装置可以具备接收部，其接收待检测活动体相对于摄像装置所拍摄的图像的大小、或待检测活动体的实际大小。设定部可以基于由接收部接收到的、待检测活动体相对于摄像装置所拍摄的图像的大小、或待检测活动体的实际大小，来设定待检测活动体的大小条件。

移动体上可搭载有可旋转地支撑摄像装置的支撑机构。活动体检测装置可以具备第四指定部，其指定摄像装置相对于支撑机构的运动。检测部可以基于被摄体的运动、移动体的运动及摄像装置的运动，从多个图像内的被摄体中检测活动体。

本发明的一个方面所涉及的控制装置可以具备上述活动体检测装置。控制装置可以具备第一控制部，其基于由活动体检测装置检测出的活动体检测结果来控制摄像装置的摄像条件。

摄像条件可以包括曝光、对焦位置及白平衡中的至少一个条件。

本发明的一个方面所涉及的移动体可以具备上述控制装置及摄像装置并移动。

移动体可以是飞行体。移动体可以具备第二控制部，其基于由活动体检测装置检测出的活动体检测结果来控制飞行体的飞行以跟踪活动体。

第二控制部可以控制飞行体的飞行，以使从摄像装置到最远被摄体的距离保持在预定距离以内。