[发明专利]活动体检测装置、控制装置、移动体、活动体检测方法及程序

权利要求书

1.一种活动体检测装置，其特征在于，具备：获取部，其获取搭载于移动体上的摄像装置所拍摄的多个图像；

第一指定部，其基于所述多个图像来指定被摄体的运动；

第二指定部，其指定所述移动体的运动；以及

检测部，其基于所述被摄体的运动及所述移动体的运动，从所述多个图像内的被摄体中检测活动体。

2.如权利要求1所述的活动体检测装置，其还具备：第三指定部，其指定从所述摄像装置到所述被摄体的距离；

所述第一指定部基于所述多个图像及到所述被摄体的距离来指定所述被摄体的运动。

3.如权利要求2所述的活动体检测装置，其还具备：设定部，其设定待检测活动体的大小条件；

所述检测部基于所述被摄体的运动及所述移动体的运动，从所述多个图像内的被摄体中，检测出满足所述待检测活动体的大小条件的被摄体作为所述活动体。

4.如权利要求3所述的活动体检测装置，其还具备：接收部，其接收待检测活动体相对于所述摄像装置所拍摄的图像的大小；

所述设定部基于待检测活动体相对于所述摄像装置所拍摄的图像的大小，来设定所述待检测活动体的大小条件。

5.如权利要求3所述的活动体检测装置，其还具备：接收部，其接收待检测活动体的实际大小；

所述设定部基于所述待检测活动体的实际大小，来设定所述待检测活动体的大小条件。

6.如权利要求3所述的活动体检测装置，其还具备：接收部，其接收待检测活动体相对于所述摄像装置所拍摄的图像的大小、或待检测活动体的实际大小；

所述设定部基于由所述接收部接收到的、待检测活动体相对于所述摄像装置所拍摄的图像的大小、或待检测活动体的实际大小，来设定所述待检测活动体的大小条件。

7.如权利要求1所述的活动体检测装置，其中，所述移动体上搭载有可旋转地支撑所述摄像装置的支撑机构，

所述活动体检测装置可以具备第四指定部，其指定所述摄像装置相对于所述支撑机构的运动，

所述检测部基于所述被摄体的运动、所述移动体的运动及所述摄像装置的运动，从所述多个图像内的被摄体中检测活动体。

8.一种控制装置，其特征在于，具备：如权利要求1至7中任一项所述的活动体检测装置；以及

第一控制部，其基于由所述活动体检测装置检测出的所述活动体检测结果来控制所述摄像装置的摄像条件。

9.如权利要求8所述的控制装置，其中，所述摄像条件包括曝光、对焦位置及白平衡中的至少一个条件。

10.一种移动体，其特征在于，具备：如权利要求8所述的控制装置及所述摄像装置。

11.如权利要求10所述的移动体，其中，所述移动体是飞行体，

还具备第二控制部，其基于由所述活动体检测装置检测出的所述活动体检测结果，控制所述飞行体的飞行以跟踪所述活动体。

12.如权利要求11所述的移动体，其中，所述第二控制部控制所述飞行体的飞行，以使从所述摄像装置到最远被摄体的距离保持在预定距离以内。

13.一种活动体检测方法，包括：获取搭载于移动体上的摄像装置所拍摄的多个图像的阶段；

基于所述多个图像来指定被摄体的运动的阶段；

指定所述移动体的运动的阶段；以及

基于所述被摄体的运动及所述移动体的运动，从所述多个图像内的被摄体中检测活动体的阶段。