[发明专利]制动控制装置

说明书

本发明涉及一种制动控制装置，包括：控制部(203)，执行防抱死控制；获取部(201)，获取用于检测关于车辆的行驶状态的信息的传感器的输出值；以及计算部(202)，通过仅基于输出值的第一方法来计算车辆中正在产生的减速度的第一估算值(S1)，并且通过基于输出值和防抱死控制的控制状态的第二方法来计算减速度的第二估算值(S2)；控制部在执行增压控制时，以如下方式修正增压梯度：使第一估算值与第二估算值之间的偏差为第一偏差时的压力的增压梯度比偏差为小于第一偏差的第二偏差时的增压梯度大(S6)。

技术领域

本发明的实施方式涉及制动控制装置。

背景技术

以往，已知一种防抱死控制，在这种控制中，在车辆的制动中通过执行使施加到该车辆的车轮的压力(制动力)减小的减压控制和使该压力增加的增压控制，来抑制车轮抱死。在以往的增压控制中，在执行较短规定时间的使压力迅速增加的快速增压控制之后，转移到使压力缓慢增加的慢速增压控制。

另一方面，作为用于抑制车轮抱死的手动驾驶操作技术，已知一种泵送制动，其反复执行在进行制动操作之后，暂时解除制动操作，然后再进行制动操作的一系列操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-104218号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，如果在如上所述以往的防抱死控制的慢速增压控制正在执行的阶段，进行泵送制动中的制动操作的解除，则即使之后再进行制动操作，压力也仅以在慢速增压控制中设定的平缓增压梯度增加。因此，当如上所述以往的防抱死控制和泵送制动一起进行时，有可能会产生驾驶者的制动操作与实际产生的制动力之间的失配。

因此，实施方式要解决的技术问题之一在于提供这样一种制动控制装置，其能够在防抱死控制和泵送制动一起进行的情况下，抑制驾驶者的制动操作与实际产生的制动力之间发生失配。

用于解决技术问题的方案

实施方式的制动控制装置，例如为控制通过向车辆的车轮施加压力来产生制动力的制动机构的制动控制装置，该制动控制装置包括：控制部，执行防抱死控制，该防抱死控制在车辆的制动中通过至少执行使压力减小的减压控制与使压力增加的增压控制，来抑制车轮抱死；获取部，获取用于检测关于车辆的行驶状态的信息的传感器的输出值；以及计算部，通过仅基于输出值的第一方法来计算车辆中正在产生的减速度的第一估算值，并且通过基于输出值与防抱死控制的控制状态的第二方法来计算减速度的第二估算值；控制部在执行增压控制时，以如下方式修正增压梯度：使第一估算值与第二估算值之间的偏差为第一偏差时的压力的增压梯度比偏差为小于第一偏差的第二偏差时的增压梯度大。由此，即使在防抱死控制和泵送制动一起进行的情况下，也由于增压梯度根据第一估算值与第二估算值之间的偏差被修正，从而能够抑制驾驶者的制动操作与实际产生的制动力之间产生失配。

附图说明

图1是示出第一实施方式的车辆的制动系统的结构的示例框图。

图2是示出第一实施方式的制动控制装置的功能性结构的示例框图。

图3是用于说明第一实施方式的减压控制中的制动轮缸压的估算方法的示例曲线图。

图4是用于说明第一实施方式的增压控制中的制动轮缸压的估算方法的示例曲线图。

图5是示出用于在第一实施方式中实现期望的增压梯度的方式的例子的示例图。

图6是示出在第一实施方式中通过图5所示的方式实现的增压梯度的例子的示例曲线图。

图7是示出第一实施方式的制动控制装置在防抱死控制中执行的处理的示例流程图。

图8是用于说明比较例的制动控制的示例时序图。