[发明专利]流体驱动致动器及其应用

权利要求书

1.一种流体驱动致动器，包括：

弯曲致动器，其包括第一壁部、与所述第一壁部协作以限定波状致动器轮廓的第二壁部、以及设置在所述第一壁部与所述第二壁部之间并遵循所述波状致动器轮廓的内部流体囊；和

约束构件，其被布置以响应于供应到所述内部流体囊的流体而与所述弯曲致动器协作以产生多种运动。

2.根据权利要求1所述的流体驱动致动器，其中，所述约束构件被固定地联接到所述弯曲致动器，以形成限定所述波状致动器轮廓的多个褶皱。

3.根据权利要求1所述的流体驱动致动器，其中，所述约束构件被可拆卸地联接到所述弯曲致动器，以形成限定所述波状致动器轮廓的多个褶皱。

4.根据权利要求3所述的流体驱动致动器，其中，所述多个褶皱中的每一个褶皱形成用户能够调节的褶皱宽度。

5.根据权利要求3或4所述的流体驱动致动器，其中，所述弯曲致动器包括多个屈曲锁定机构，并且所述约束构件包括多个约束锁定机构，所述多个约束锁定机构被布置以选择性地附接到所述多个屈曲锁定机构中的相应的一个。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的流体驱动致动器，其中，所述多个褶皱中的每一个褶皱彼此间隔开。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的流体驱动致动器，其中，所述多个褶皱包括与每个区段间隔开的褶皱区段。

8.根据权利要求7所述的流体驱动致动器，其中，每个区段内的所述褶皱的数量不同。

9.根据权利要求7所述的流体驱动致动器，其中，每个区段内的所述褶皱的数量相同。

10.根据权利要求9所述的流体驱动致动器，其中，所述约束构件是圆柱形的，并且每个褶皱区段被布置在所述约束构件周围。

11.根据权利要求2至10中任一项所述的流体驱动致动器，还包括具有内部第二流体囊的第二弯曲致动器。

12.根据权利要求11所述的流体驱动致动器，其中，所述第二弯曲致动器按照与所述弯曲致动器相对的关系布置，其中所述第二弯曲致动器的每个褶皱与所述弯曲致动器的相应的褶皱配准。

13.根据权利要求12所述的流体驱动致动器，其中，所述第二弯曲致动器被布置在所述弯曲致动器的上方，其中所述第二弯曲致动器的每个褶皱与所述弯曲致动器的相应的褶皱配准。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的流体驱动致动器，其中，所述内部第二流体囊和所述内部流体囊被布置以被独立地供应流体。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的流体驱动致动器，其中，所述第二流体囊包括被布置以被独立地供应流体的至少两个不同的区段。

16.根据前述任一项权利要求所述的流体驱动致动器，其中，所述内部流体囊包括被布置以被独立地供应流体的至少两个不同的区段。

17.根据前述任一项权利要求所述的流体驱动致动器，还包括多个所述弯曲致动器，成对的所述弯曲致动器按照相对的关系被布置在所述约束构件的相应的区段处，其中，一个区段中的所述成对的弯曲致动器与另一区段中的另一对弯曲致动器取向不同。

18.根据权利要求17所述的流体驱动致动器，其中，所述多个弯曲致动器还包括在又一个区段内彼此相邻的又一对弯曲致动器。