[发明专利]输送系统及其运行方法

说明书

本发明提供输送系统及其运行方法，具备：机器人(101)，其具备具有第1把持部的第1臂(13A)和具有第2把持部的第2臂(13B)；输送装置(102)，其具有一对被把持部(40、40)、用于保持工件(103)的一对保持部(41、41)、以及使保持部(41)升降的升降器(35)；以及控制装置(14)，其控制机器人(101)和输送装置(102)，控制装置(14)使升降器(35)动作，以使得在由一对保持部(41、41)保持工件(103)时，该被把持部(40)移动至第1把持部或者第2把持部能够把持被把持部(40)的位置亦即第1位置。

技术领域

本发明涉及输送系统及其运行方法。

背景技术

公知有将工件向规定位置输送的方法(例如参照专利文献1)。在专利文献1公开的输送方法中，通过在机器人并列设置平衡器，平衡器把持工件，机器人把持平衡器的座(被把持部)而使平衡器移动，来输送工件。

专利文献1:日本特开平9-1492号公报

然而，在专利文献1公开的输送方法中，由于平衡器无法通过自身力量而动作(移动)，所以在输送工件前后，例如在机器人对工件进行作业的情况下，机器人需要以不妨碍该作业的方式使平衡器移动而使平衡器退避。因此，存在以下问题，即，在输送工件前后，机器人对该工件进行作业的情况下，至机器人开始作业为止花费时间。

发明内容

本发明是解决上述以往的课题的发明，目的在于在机器人和输送工件的输送装置配合地输送工件的输送系统中，提供能够通过简单的结构缩短直至机器人相对于工件开始作业为止的时间的输送系统及其运行方法。

为了解决上述以往课题，本发明所涉及的输送系统具备：机器人，其具备具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂；输送装置，其具有一对被把持部、用于保持工件的一对保持部、以及使上述保持部升降的升降器；以及控制装置，其控制上述机器人和上述输送装置，上述控制装置在由一对保持部保持上述工件时，以使该被把持部移动至上述第1把持部或者上述第2把持部能够把持上述被把持部的位置亦即第1位置的方式使上述升降器动作。

由此，在通过一对保持部保持工件时，升降器使被把持部自动移动(下降)至第1位置，因此能够缩短至机器人相对于工件开始作业为止的时间。

另外，本发明所涉及的输送系统的运行方法是具备机器人的输送系统的运行方法，上述机器人具备具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂，上述输送系统还具备输送装置，上述输送装置具有一对被把持部、用于保持工件的一对保持部、以及使上述保持部升降的升降器，上述输送系统的运行方法具有以下的步骤(A)，即，上述升降器以使该被把持部从上述被把持部的退避位置亦即第1位置移动至上述第1把持部或者上述第2把持部能够把持上述被把持部的位置亦即第2位置的方式动作。

由此，在通过一对保持部保持工件时，升降器使被把持部自动移动(下降)至第1位置，因此能够缩短至机器人相对于工件开始作业为止的时间。

本发明的上述目的、其他目的、特征以及优点在参照附图下，根据以下优选的实施方式的详细说明而清楚。

根据本发明的输送系统及其运行方法，在由一对保持部保持工件时，升降器使被把持部自动移动(下降)至第1位置，因此能够缩短直至机器人相对于工件开始作业为止的时间。

附图说明

图1是表示本实施方式1所涉及的输送系统的概略结构的立体图。

图2是表示图1所示的输送系统的机器人的概略结构的示意图。

图3是概略地示出图2所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。

图4是表示图2所示的机器人的第1手部的上表面的概略结构的示意图。

图5是表示图1所示的输送系统的输送装置(第1单元)的概略结构的示意图。