[发明专利]输送系统及其运行方法

权利要求书

1.一种输送系统，其特征在于，具备：

机器人，其具备具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂；

输送装置，其具有一对被把持部、用于保持工件的一对保持部、以及使所述保持部升降的升降器；以及

控制装置，其控制所述机器人和所述输送装置，

在由一对保持部保持所述工件时，所述控制装置以使该被把持部移动至所述第1把持部或者所述第2把持部能够把持所述被把持部的位置亦即第1位置的方式使所述升降器动作。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，

所述控制装置以使所述第1把持部把持一方的所述被把持部、所述第2把持部把持另一方的所述把持部的方式使所述机器人动作，之后以由一对保持部保持而输送所述工件的方式使所述机器人动作。

3.根据权利要求2所述的输送系统，其特征在于，

所述控制装置以使一对保持部移动成为夹着所述工件对置、之后使所述保持部掬取所述工件的方式使所述机器人动作。

4.根据权利要求2或3所述的输送系统，其特征在于，

在输送所述工件后，所述控制装置以解除对所述被把持部的保持的方式使所述机器人动作，之后以使该被把持部移动至所述被把持部的退避位置亦即第2位置的方式使所述升降器动作，。

5.一种输送系统的运行方法，所述输送系统具备机器人，所述机器人具备具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂，所述输送系统的运行方法的特征在于，

所述输送系统还具备输送装置，所述输送装置具有一对被把持部、用于保持工件的一对保持部、以及使所述保持部升降的升降器，

所述输送系统的运行方法具有以下的步骤(A)，即，所述升降器以使所述被把持部从所述被把持部的退避位置亦即第1位置移动至所述第1把持部或者所述第2把持部能够把持所述被把持部的位置亦即第2位置的方式动作。

6.根据权利要求5所述的输送系统的运行方法，其特征在于，

还具备以下的步骤(B)，即，所述机器人以使所述第1把持部把持一方的所述被把持部、所述第2把持部把持另一方的所述把持部，之后由一对保持部保持而输送所述工件的方式动作。

7.根据权利要求6所述的输送系统的运行方法，其特征在于，

在所述步骤(B)中，所述机器人以使一对保持部夹着所述工件而对置的方式使所述第1臂和所述第2臂动作，之后以使所述保持部掬取所述工件的方式使所述第1臂和所述第2臂动作。

8.根据权利要求6或7所述的输送系统的运行方法，其特征在于，

还具备以下的步骤(C)，即，在所述步骤(B)后，所述机器人以解除对所述被把持部的保持的方式动作，之后所述升降器以使该被把持部移动至所述被把持部的退避位置亦即第2位置的方式动作。