[发明专利]用于结构的自动移动涂装的系统

权利要求书

1.一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器AMS，所述AMS包括：

移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个轮马达，所述一个或多个轮马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；

施加器臂，所述施加器臂支撑在所述移动底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动，其中驱动马达可操作地连接到所述施加器臂，以使所述施加器臂沿所述竖直轴线并相对于所述移动底座竖直移动；以及

喷嘴，所述喷嘴连接到所述施加器臂并配置成朝向所述壁喷涂所述流体；

第一传感器，所述第一传感器朝向所述壁定向以感测所述壁与所述第一传感器之间的第一距离；

第二传感器，所述第二传感器朝向所述壁定向以感测所述壁与所述第二传感器之间的第二距离；

流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及

控制器，用于使所述AMS在所述壁上喷涂所述流体的多个竖直条纹，所述控制器配置成：

控制所述驱动马达以连续运动地将所述施加器臂从沿所述竖直轴线的下限移动到沿所述竖直轴线的上限，以喷涂所述多个竖直条纹中的每一个；

从所述第一传感器和所述第二传感器接收距离信息；

基于所述第一距离和所述第二距离中的至少一个控制来自所述喷嘴的所述流体的喷涂；并且

控制所述一个或多个轮马达，以使所述移动底座在喷涂所述多个竖直条纹之间沿所述壁移动，其中，对于所述多个竖直条纹中的每个竖直条纹，所述控制器配置为控制所述一个或多个轮马达以将所述喷嘴定位成相对于所述壁的定向，以基于所述第一距离和所述第二距离喷涂所述竖直条纹。

2.根据权利要求1所述的AMS，其中所述第一传感器和所述第二传感器横向地偏离所述喷嘴，使得所述喷嘴横向地设置在所述第一传感器和所述第二传感器之间。

3.根据权利要求1所述的AMS，其中所述第一传感器和所述第二传感器竖直地偏离所述喷嘴，使得所述喷嘴竖直地设置在所述第一传感器和所述第二传感器之间。

4.根据权利要求1、2或3所述的AMS，其中，所述控制器配置成基于比较所述第一距离和所述第二距离来确定感测到的喷嘴定向。

5.根据权利要求4所述的AMS，其中，所感测到的喷嘴定向是所需的喷嘴定向，其中所述第一距离等于所述第二距离。

6.根据权利要求4所述的AMS，其中，所述控制器配置成在整个喷涂过程中保持所述喷嘴定向，使得所述第一距离和所述第二距离之间的差在整个喷涂过程中保持稳定。

7.根据权利要求4所述的AMS，其中，所述控制器配置成基于所感测到的喷嘴定向不同于存储在所述控制器的存储器中的所需的喷嘴定向，来停止所述喷嘴的喷涂。

8.根据权利要求4所述的AMS，其中，所述控制器配置成改变所述喷嘴定向，使得所感测到的喷嘴定向与所需的喷嘴定向匹配。

9.根据权利要求1、2或3所述的AMS，还包括线性启动器，所述线性启动器设置在所述施加器臂中并与喷管相接，所述线性启动器配置成使所述喷管相对于所述施加器臂延伸和缩回。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的AMS，其中所述第一传感器和所述第二传感器是超声波测距仪。