[发明专利]用于机器人外科工具的手动释放组件

权利要求书

1.一种外科工具，所述外科工具包括：

驱动外壳，所述驱动外壳容纳多个驱动缆线绞盘；

细长轴，所述细长轴从所述驱动外壳延伸；

端部执行器，所述端部执行器操作地联接到所述细长轴的远侧端部；

多条驱动缆线，所述多条驱动缆线在所述驱动外壳和所述端部执行器之间延伸，其中每条驱动缆线与所述多个驱动缆线绞盘中的对应一个驱动缆线绞盘相关联，并且所述多个驱动缆线绞盘的旋转相应地使所述多条驱动缆线移动，以使所述端部执行器进行关节运动；以及

手动释放组件，所述手动释放组件联接到所述驱动外壳，并且包括能够在脱离位置和接合位置之间手动移动的释放开关，其中当将所述释放开关手动移动到所述接合位置时，旋转所述多个驱动缆线绞盘以移动所述多条驱动缆线，并由此手动地使所述端部执行器进行关节运动。

2.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述手动释放组件还包括：

多个释放齿轮，所述多个释放齿轮各自联接到所述多个驱动缆线绞盘中的对应一个驱动缆线绞盘以与其一起旋转；

第一释放板，所述第一释放板布置在所述驱动外壳内，并且包括能够与所述多个释放齿轮中的头两个释放齿轮接合的第一对臂；以及

第二释放板，所述第二释放板布置在所述驱动外壳内，并且包括能够与所述多个释放齿轮中的再两个释放齿轮接合的第二对臂，

其中当所述释放开关在所述脱离位置中时，所述第一对臂和所述第二对臂从所述多个释放齿轮脱离，并且

其中，当所述释放开关移动到所述接合位置时，所述第一对臂和所述第二对臂接合并使所述多个释放齿轮旋转，这相应地使所述多个驱动缆线绞盘旋转，并由此手动地使所述端部执行器进行关节运动。

3.根据权利要求2所述的外科工具，其中，齿轮化表面设置在所述第一对臂和所述第二对臂的每个臂上，并且其中所述齿轮化表面被构造成与设置在每个释放齿轮上的对应齿轮化表面配合。

4.根据权利要求2所述的外科工具，其中，所述第一对臂和所述第二对臂是柔性的，以确保臂的所述齿轮化表面和设置在每个释放齿轮上的所述对应齿轮化表面之间的正确齿轮齿接合。

5.根据权利要求2所述的外科工具，所述外科工具还包括：

限定在所述第一释放板中的第一成角度狭槽；

限定在所述第二释放板中的第二成角度狭槽，其中所述第一成角度狭槽和所述第二成角度狭槽相反地成角度；以及

从所述手动释放工具延伸并进入所述第一成角度狭槽和所述第二成角度狭槽的转变销，

其中，当所述释放开关移动到所述接合位置时，所述转变销移动穿过所述第一成角度狭槽和所述第二成角度狭槽，并且在相反的横向方向上推动所述第一释放板和所述第二释放板，使得所述第一对臂和所述第二对臂接合并使所述多个释放齿轮旋转。

6.根据权利要求5所述的外科工具，所述外科工具还包括：

布置在所述驱动外壳内以支撑所述第一释放板和所述第二释放板的底座，其中所述第二释放板定位在所述底座上，并且所述第一释放板位于所述第二释放板顶部；

限定在所述第一释放板和所述第二释放板中的每个释放板中的一个或多个横向狭槽，其中当所述第一释放板位于所述第二释放板顶部时，每个释放板中的所述一个或多个横向狭槽对齐；以及

从所述底座延伸并进入所述一个或多个横向狭槽的一个或多个导销，其中所述导销在所述相反的横向方向上引导所述第一释放板和所述第二释放板。

7.根据权利要求6所述的外科工具，其中，所述第一成角度狭槽和所述第二成角度狭槽各自以从垂直于穿过所述一个或多个横向狭槽的横向轴线偏移的角度延伸。

8.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述端部执行器包括相对的第一钳口和第二钳口，并且其中将所述释放开关手动移动到所述接合位置将所述第一钳口和所述第二钳口移动到打开位置。

9.根据权利要求9所述的外科工具，其中，所述第一钳口和所述第二钳口相对于彼此打开介于约10°和约30°之间。