[实用新型]一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器

说明书

本实用新型涉及标签自动焊挂技术领域，提供了一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器，包括用于抓取焊钉并进行焊接的焊接夹钳组件，用于抓取插入了焊钉的标签的标签吸附组件，用于测量棒材捆的端面平整度的3D视觉测量组件，用于测量棒材捆的距离的距离测量组件，以及安装在机器人第六轴法兰上的浮动底座；所述焊接夹钳组件、所述标签吸附组件、所述3D视觉测量组件以及距离测量组件均安设于所述浮动底座上，且所述浮动底座的浮动方向与机器人第六轴中心线方向相同。本实用新型通过浮动底座、焊接夹钳组件、标签吸附组件、3D视觉测量组件以及距离测量组件的配合，实现焊钉和标签的自动抓取及焊挂，节省了人工成本的同时，还提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及标签自动焊挂技术领域，具体为一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器。

背景技术

钢铁厂生产的棒材在出厂前，需要使用焊钉将记录有棒材生产信息的标签焊挂在成捆棒材的端面，作为产品的质量证明和防伪标识。目前标签焊挂需要人工操作，费时费力，亟待实现该工序的自动化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器，通过浮动底座、焊接夹钳组件、标签吸附组件、3D视觉测量组件以及距离测量组件的配合，实现焊钉和标签的自动抓取及焊挂，节省了人工成本的同时，还提高了工作效率。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器，包括：

用于抓取焊钉并进行焊接的焊接夹钳组件，

用于抓取插入了焊钉的标签的标签吸附组件，

用于测量棒材捆的端面平整度的3D视觉测量组件，

用于测量棒材捆的距离的距离测量组件，

以及安装在机器人第六轴法兰的浮动底座，

所述焊接夹钳组件、所述标签吸附组件、所述3D视觉测量组件以及所述距离测量组件均安设于所述浮动底座上，且所述浮动底座的浮动方向与机器人第六轴中心线方向相同。

进一步，所述浮动底座包括可安装在机器人的第六轴上的固定板以及受外力后可向所述固定板处移动的活动板，所述焊接夹钳组件、所述标签吸附组件、所述3D视觉测量组件以及所述距离测量组件均安装在所述活动板上，所述活动板通过导向柱与所述固定板相连，所述导向柱上套设有弹簧。

进一步，所述导向柱的数量有四根，且四根所述导向柱沿活动板中心对称分布。

进一步，所述焊接夹钳组件包括在所述活动板的中心周围均布的若干夹钳以及用于驱使各所述夹钳朝活动板中心收拢以夹紧焊钉的头部的驱动件，至少一个所述夹钳与焊接电缆相连，各所述夹钳均为导电材料制成，每一所述夹钳均通过绝缘件固定在驱动件上。

进一步，所述夹钳的数量有三个，且三个所述夹钳均匀环绕布设于所述活动板中心的周围；所述驱动件包括可驱使三个所述夹钳同步移动的三爪气缸，三个所述夹钳与所述三爪气缸的三个爪片一一对应，每一所述夹钳均通过绝缘件固定在与其对应的所述爪片上。

进一步，各各所述夹钳均为L形结构，每一所述L形结构的夹钳均包括用于夹持焊钉的夹持段以及与焊接电缆相连的供电段，各所述夹持段围合形成夹持焊钉的区间。

进一步，所述标签吸附组件包括安装在所述活动板上的支架以及用于吸附标签的真空吸盘，所述真空吸盘安装在所述支架远离所述活动板的面上。

进一步，所述3D视觉测量组件包括用于获取三维数据的3D视觉传感器，所述3D视觉传感器安装在所述活动板上。

进一步，所述距离测量组件包括测距仪，所述测距仪安装在所述活动板上。