[实用新型]用于果蔬采集的机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于果蔬采集的机器人，包括机器臂、机身和引导路标，所述机器臂包括纵轴电机、纵轴滚珠丝杆、横轴电机、横轴滚珠丝杆、接料环、基座，所述机身包括料道、接料箱、前部相机、侧面相机、底盘、履带，所述料道一端固定于所述纵轴滚珠丝杆上，所述接料箱设置于所述底盘上一面与基座后表面相邻，所述前部相机设置于基座前表面，所述侧面相机设置于基座侧表面，所述基座设置于底盘上，所述履带设置于底盘两侧。本装置原理构成简单，成本低廉适合，方便务农人员操作，且不受天气和地理环境等因素影响，更适合在农村大面积推广。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种用于果蔬采集的机器人。

背景技术

我国是传统的种植业大国，果蔬的种植规模十分庞大，目前果蔬的采摘基本是人工采摘为主，人工采摘费时费力，而且受到工人本身身体状况和体力的限制，所以随着科技的发展，果蔬自动采摘机器人慢慢的进入了农业领域。

果蔬自动采摘机器人主要依赖于视觉定位技术，包括移动路线定位和果蔬位置定位，本领域目前对果蔬自动采摘机器人的定位方法以双目视觉定位法、激光雷达定位法、GPS定位法、人工定位法为主。双目视觉定位法、激光雷达定位法造价昂贵且定位时间长，GPS定位受到当地天气与地理环境影响较大，不适合我国农村大面积推广，人工定位法需要消耗人力，效率很低，不适合多台仪器同时运作。

发明内容

一种用于果蔬采集的机器人，包括机器臂、机身和引导路标，所述机器臂包括纵轴电机、纵轴滚珠丝杆、横轴电机、横轴滚珠丝杆、接料环和基座，所述纵轴电机设置于所述纵轴滚珠丝杆上端，所述纵轴滚珠丝杆下端与所述基座的上端连接，所述横轴电机设置于所述横轴滚珠丝杆末端，所述横轴滚珠丝杆中部固定于所述纵轴滚珠丝杆的中部，所述接料环设置于所述横轴滚珠丝杆的前端，所述机身包括料道、接料箱、前部相机、侧面相机、底盘、履带，所述料道一端固定于所述纵轴滚珠丝杆上，所述接料箱设置于所述底盘上一面与所述基座后表面相邻，所述前部相机设置于所述基座前表面，所述侧面相机设置于所述基座侧表面，所述基座设置于所述底盘上，所述履带设置于所述底盘两侧，所述用于果蔬采集的机器人还包括切割机和采摘相机，所述切割机设置在所述横轴滚珠丝杆的前端，所述采摘相机设置于所述横轴滚珠丝杆前端。

优选的是，所述采摘相机的镜头圆心点和所述接料环的圆心点的连线与水平线的夹角为30度。

在上述任一方案中优选的是，所述切割机为长方体结构，所述切割机包括电机、驱动齿轮、切刀。

在上述任一方案中优选的是，所述驱动齿轮与所述电机连接。

在上述任一方案中优选的是，所述切刀材质为不锈钢且下方横向排列有与驱动齿轮嵌合的锯齿。

在上述任一方案中优选的是，所述切刀可能够穿过切割机左壁和右壁运动。

在上述任一方案中优选的是，所述引导路标表面设置若干反光片。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的用于果蔬采集的机器人。通过前部相机、侧面摄像机和引导路标的设置，使得机器人可以通过简单的视觉标志自动规划路线和定位植株位置，通过采摘相机和接料环的设置使得果蔬定位仅需要一个相机就可以完成，本装置原理构成简单，成本低廉适合，方便务农人员操作，且不受天气和地理环境等因素影响，更适合在农村大面积推广。

附图说明

图1为按照本实用新型的用于果蔬采集的机器人的一优选实施例示意图；

图2为按照本实用新型的用于果蔬采集的机器人图1实施例的切割机结构示意图。

图中标注说明：1-纵轴电机；2-纵轴滚珠丝杆；3-横轴电机；4-横轴滚珠丝杆；5-采摘相机；6-切割机；61-切刀；62-驱动齿轮；63-电机；7-接料环；8-料道；9-底盘；10-侧面相机；11履带；12-前部相机；13-接料箱。