[实用新型]核电厂钢制安全壳焊缝自动检查装置

说明书

本实用新型提供一种核电厂钢制安全壳焊缝自动检查装置，包括爬行机器人和上位机工作站，所述爬行机器人包括车体、磁性行走轮和驱动机构，所述驱动机构用于驱动磁性行走轮；所述车体上设有图像采集装置和检测探头，所述驱动机构分别与遥控手柄和所述上位机工作站电路连接，所述图像采集装置和所述检测探头均与所述上位机工作站电路连接。本装置能够通过远程控制对焊缝进行自动检查，并在自动运行过程中进行路线纠偏，保证整个核电厂的安全、可靠、正常的安装、调试及运行。

技术领域

本实用新型涉及焊缝检测装置，尤其涉及一种核电厂钢制安全壳焊缝自动检查装置。

背景技术

核电厂钢制安全壳是反应堆厂房的内层屏蔽结构，是安全壳容器式反应堆厂房的一道重要安全屏障，也是非能动安全系统中的重要设备之一。

反应堆的钢制安全壳是包在反应堆主要设备外面起保护作用的一个立式圆柱状半球形顶盖或球形的密封金属或混凝土外壳。其内设有喷淋系统以冷凝事故时释放的大量蒸气、吸收放射性碘和冲洗壳内放射性尘埃。反应堆的安全壳是防止放射性物质逸散到环境中的最后一道屏障，须能经受发生失去冷却水事故时产生的压力和温度变化，地震和旋风等自然灾害以及来自内部或外部的碎片撞击等意外情况的影响。

现有核电厂钢制安全壳为碳钢焊接结构，为了保障核电厂的正常运行，防止安全事故的发生，在制造、安装、调试及运行阶段都需要对核电厂钢制安全壳的焊缝进行检查。目前国内外普遍采用的是利用射线拍片或工作人员手工检查的方式在制造阶段对钢制安全壳的焊缝进行检查，但是存在整个作业难度较大、耗费时间、人力成本较大、影响周围作业环境、安装完成后无法进行检查等不足。因此，研究出新的自动检查装置是十分有必要的。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于提供一种可靠性更好、操作便利、效率高的核电厂钢制安全壳焊缝自动检查装置，以克服现有技术上的缺陷。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种核电厂钢制安全壳焊缝自动检查装置，包括爬行机器人和上位机工作站，所述爬行机器人包括车体、磁性行走轮和驱动机构，所述驱动机构用于驱动磁性行走轮；所述车体上设有图像采集装置和检测探头，所述驱动机构分别与遥控手柄和所述上位机工作站电路连接，所述图像采集装置和所述检测探头均与所述上位机工作站电路连接。

优选地，所述爬行机器人的驱动机构包括伺服电机模块、电机驱动模块和电机控制模块。

优选地，所述磁性行走轮设有四个，每两个磁性行走轮的转轴通过柔性关节铰接在一起。

优选地，所述图像采集装置是摄像头或录像机。

优选地，所述图像采集装置通过位置可调的摆杆铰接在所述车体上。

优选地，所述车体底部还设有定位副轮。

如上所述，本实用新型核电厂钢制安全壳焊缝自动检查装置，具有以下有益效果：

本装置能够通过远程控制利用爬行机器人携带检查设备在图像采集装置的辅助下对焊缝进行自动检查，并在自动运行过程中进行路线纠偏，保证检查过程及结果的准确性，防止核电厂钢制安全壳在制造、安装及运行阶段出现焊接不牢靠、焊接缺陷等问题，预防可能发生的安全隐患，阻止已经发生的问题进一步扩大，从而保证整个核电厂的安全、可靠、正常的安装、调试及运行。由于本装置同时具有远程遥控手柄和上位机工作站两种控制方式，因此，具备更高的自由度、可靠性更强，能够在远距离工况下长期工作。图像采集装置能够有效防止爬行机器人在长时间运行状态下可能存在的路线偏移。检测探头的使用，改变了过去依靠射线拍片必须疏散周围非作业人员的状况，为多专业、多工种的同时作业提供了有效的、便利的条件。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中爬行机器人结构示意图。