[实用新型]一种多自由度平移式顶升机构

说明书

本实用新型涉及一种多自由度平移式顶升机构，包括安装架，设于安装架上方的承重板，及与承重板传动联接的顶升动力件；所述安装架设有导向套；所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销，且定位销贯穿导向套两端；所述定位销外周设有周向的凹陷部，且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔；所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合，承重板相对于安装架具有平行移动。本实用新型定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度，以使在顶升对接时，就算定位销和货物存在一定的偏差，通过调节自由度，能精准的与货物对接。本实用新型的移动机器人顶升对接机构，结构简单紧凑，保证移动机器人能精准进行对接任务。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，更具体地说是指一种多自由度平移式顶升机构。

背景技术

在移动机器人对接领域，难免会遇到高精度的销孔对接，这时候需要在对接过程中保证销的自由度，以免发生销孔硬碰硬对接，导致损坏装备的事故。但是，现有的移动机器人的对接机构较为复杂，而且由于自由度不够，对接不精准，往往会撞坏设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种多自由度平移式顶升机构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种多自由度平移式顶升机构，包括安装架，设于安装架上方的承重板，及与承重板传动联接的顶升动力件；所述安装架设有导向套；所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销，且定位销贯穿导向套两端；所述定位销外周设有周向的凹陷部，且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔；所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合，承重板相对于安装架具有平行移动。

其进一步技术方案为：所述定位销包括与延伸至承重板上侧的延伸部，与延伸部联接的套合部，及所述的凹陷部；所述套合部与导向套间隙配合；所述套合部与凹陷部之间设有第一锥面部。

其进一步技术方案为：所述定位销还包括与凹陷部联接的第二锥面部，与第二锥面部联接的阻挡部；所述阻挡部的横截面积大于导向套的内孔面积。

其进一步技术方案为：所述承重板下方设有支板；所述顶升动力件的动力输出端与支板联接，以使顶升动力件驱动支板、承重板上升。

其进一步技术方案为：所述支板与承重板之间设有若干个万向轴承。

其进一步技术方案为：所述承重板与万向轴承相对应的位置设有耐磨板。

其进一步技术方案为：所述支板下侧固定联接有若干个导向轴，并且延伸至安装架；所述安装架设有与导向轴滑动联接的直线轴承。

其进一步技术方案为：所述支板设有下侧设有上耳座；所述顶升动力件通过设有的销轴与上耳座铰接。

其进一步技术方案为：所述顶升动力件下端设有下耳座，以使顶升动力件与固定物铰接。

其进一步技术方案为：所述安装架设有用于容纳定位销的套筒；所述导向套设于套筒上端。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度，以使在顶升对接时，就算定位销和货物存在一定的偏差，通过调节自由度，能精准的与货物对接。本实用新型的移动机器人顶升对接机构，结构简单紧凑，保证移动机器人能精准进行对接任务。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的立体图；

图2为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的俯视图；

图3为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的侧视图；