[实用新型]一种输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置

权利要求书

1.一种输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：包括支撑机构以及设置在所述支撑机构上的运动机构；

所述运动机构包括固定安装在所述支撑机构上的具有内齿的环形齿轮(21)、转动安装在所述支撑机构上的行星架(23)以及转动安装在所述行星架(23)上的具有外齿的行星齿轮(22)，且所述行星架(23)的转动轴与所述环形齿轮(21)的中心轴共线，所述行星齿轮(22)与所述环形齿轮(21)相互啮合。

2.如权利要求1所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：所述支撑机构包括支撑架(11)以及固定在所述支撑架(11)上的含减速装置的电机(12)，所述电机(12)包括电机轴(13)，所述行星架(23)固定安装在所述电机轴(13)上。

3.如权利要求2所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：所述运动机构共设置有两副，两副所述运动机构的所述环形齿轮(21)相互对称且下端分别固定在所述支撑架(11)的相对两侧。

4.如权利要求3所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：所述电机(12)固定在所述支撑架(11)的顶部并位于两副所述运动机构的所述环形齿轮(21)之间，含减速装置的所述电机(12)直接对所述行星架(23)进行驱动。

5.如权利要求1至4中任一项所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：通过带传动、链传动、齿轮传动、蜗杆传动中的任意一种传动方式间接对所述行星架(23)进行驱动。

6.如权利要求1至4中任一项所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：所述行星架(23)上转动安装有齿轮轴(24)，所述行星齿轮(22)固定安装在所述齿轮轴(24)上，以此实现所述行星齿轮(22)转动安装在所述行星架(23)上。

7.如权利要求6所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：还包括运动输出机构，所述运动输出机构包括曲柄(31)、输出轴(32)和轴承座(33)，所述曲柄(31)的一端固定安装在所述齿轮轴(24)上，所述输出轴(32)固定安装在所述曲柄(31)的另一端，所述轴承座(33)通过轴承转动安装在所述输出轴(32)上。

8.如权利要求1至4中任一项所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：所述行星架(23)上固定安装有齿轮轴(24)，所述行星齿轮(22)转动安装在所述齿轮轴(24)上，以此实现所述行星齿轮(22)转动安装在所述行星架(23)上，还包括运动输出机构，所述运动输出机构包括曲柄(31)、输出轴(32)和轴承座(33)，所述曲柄(31)的一端固定安装在所述行星齿轮(22)上，所述输出轴(32)固定安装在所述曲柄(31)的另一端，所述轴承座(33)通过轴承转动安装在所述输出轴(32)上。

9.如权利要求7所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：所述输出轴(32)通过以下结构固定安装在所述曲柄(31)的另一端：所述曲柄(31)的另一端开有带缺口的第一圆形安装孔(311)，且所述曲柄(31)的另一端位于所述第一圆形安装孔(311)的缺口的两侧分别向外伸出有第一夹板(312)，一与所述第一圆形安装孔(311)相吻合的圆盘(34)置于所述第一圆形安装孔(311)内，两侧的所述第一夹板(312)通过第一夹紧螺栓(313)夹紧，以此将所述圆盘(34)箍紧在所述第一圆形安装孔(311)内，所述输出轴(32)偏心固定在所述圆盘(34)上。

10.如权利要求7所述的输出轨迹为椭圆的单自由度康复训练装置，其特征在于：所述曲柄(31)的一端通过以下结构固定安装在所述齿轮轴(24)上：所述曲柄(31)的一端开有带有缺口的并与所述齿轮轴(24)相吻合的第二圆形安装孔(314)，且所述曲柄(31)的一端位于所述第二圆形安装孔(314)的缺口的两侧分别向外伸出有第二夹板(315)，所述齿轮轴(24)穿设在所述第二圆形安装孔(314)内，两侧的所述第二夹板(315)通过第二夹紧螺栓(316)夹紧，以此将所述齿轮轴(24)箍紧在所述第二圆形安装孔(314)内。