[实用新型]一种管道检测机器人

说明书

本实用新型属于管道作业机器技术领域，尤其涉及一种管道检测机器人；包括自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置和供电控制系统功能舱，供电控制系统功能舱的三个不相邻的侧面上分别安装有一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置，一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置为两个对称设置的自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置；是一种使用方便、节能、处理速度快且可自动校正姿态的管道检测器。

技术领域

本实用新型属于管道作业机器技术领域，尤其涉及一种管道检测机器人。

背景技术

人们在生产生活中广泛利用管道来输送介质，管道运输已经成为与铁路、公路、水运、航空并列的运输行业之一，在生产生活中起着至关重要的作用。所以管道的健康状况需要定期进行检测，但由于管道内部空间有限且管道铺设距离较长，其内部环境复杂，检测比较困难。目前常见的自动检测设备均为拖缆式手动遥控方式，严重限制了检测长度且效率较低。而近几年新型的全自动自主检测设备也存在问题，由于管道弯曲，设备在管道内运行时，检测器着壁轮胎之间相对运行里程不同导致设备在管道内会发生无规律的周向转动，严重影响设备的寿命及检测结果的可靠性。

发明内容

为了克服上述不足，本实用新型提供一种管道检测机器人，是一种使用方便、节能、处理速度快且可自动校正姿态的管道检测器。

本实用新型采用的技术方案为：

一种管道检测机器人，包括自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置和供电控制系统功能舱8，供电控制系统功能舱8的三个不相邻的侧面上分别安装有一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置，一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置为两个对称设置的自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置；

其中自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置包括驱动单元、减震单元、转向单元和保持架单元，其中驱动单元包括轮胎6，减震单元包括减震器7，转向单元包括转向管外管1、转向管内管2、转向管内管止动环3和旋转支座4，保持架单元包括悬臂支腿5，其中转向管外管1与转向管内管2均为空心管，转向管内管2的直径小于转向管外管1；

转向管外管1内部设有导向槽，导向槽分为导向槽直槽段12与导向槽螺旋槽段13，导向槽直槽段12在导向槽螺旋槽段13上方，转向管内管导向销22穿过转向管内管2下方并固定，且转向管内管导向销22嵌入转向管外管1内的导向槽直槽段12中，并能够沿着导向槽直槽段12和导向槽螺旋槽段13滑动，使得转向管内管2在转向管外管1内可以旋转并伸缩，转向管内管止动环3通过卡环槽固定于转向管内管2上，转向管内管2上方还设置有C型支架21，旋转支座4套装在转向管内管2上的C型支架21和转向管内管止动环3之间；

旋转支座4通过旋转支座销轴41与悬臂支腿5孔轴配合连接，旋转支座4可围绕旋转支座销轴41灵活转动，轮胎6固定到C型支架21的固定孔上；减震器7通过销轴与悬臂支腿5连接，并可灵活转动；

自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置安装在供电控制系统功能舱8上的具体方式如下：

供电控制系统功能舱8的三个不相邻的侧面上均分别固定有两个转向单元固定支座81，两个减震器固定支座82和一个悬臂支腿固定座83，其中两个转向单元固定支座81固定在供电控制系统功能舱8一侧面的两端，悬臂支腿固定座83固定在供电控制系统功能舱8一侧面的中部；

转向管外管1利用销轴与转向单元固定支座81孔轴配合连接，转向管外管1可绕销轴转动，减震器7未与悬臂支腿5连接的一端通过销轴与减震器固定支座82孔轴配合连接；悬臂支腿5通过销轴与悬臂支腿固定座83孔轴配合连接；每一组中的两个自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置的两个悬臂支腿5均安装在供电控制系统功能舱8一侧面上的悬臂支腿固定座83上，实现每一组中的两个自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置在供电控制系统功能舱8的一侧面上对称安装。