[实用新型]一种用于实验教学的机械手臂

权利要求书

1.一种用于实验教学的机械手臂，其特征在于：包括底座，设置在所述底座上的第一旋转机构，与所述第一旋转机构相连的主臂，所述主臂通过第二旋转机构与中臂相连，所述中臂通过第三旋转机构与机械爪相连，所述第一旋转机构用于带动底座在水平面上做旋转运动，带动主臂在垂直面上做上下运动，所述第二旋转机构用于带动中臂绕其轴向中心线旋转，所述第三旋转机构用于带动机械爪在垂直面上做上下运动以及绕其轴向中心线做旋转运动。

2.根据权利要求1所述的用于实验教学的机械手臂，其特征在于：所述第一旋转机构包括第一U型座，所述第一U型座的底面通过水平旋转机构与底座相连，其侧壁通过上下移动机构与主臂的一端相连，所述水平旋转机构用于带动底座水平面内旋转，所述上下移动机构用于带动主臂在竖直面内上下移动。

3.根据权利要求2所述的用于实验教学的机械手臂，其特征在于：所述水平旋转机构包括设置在第一U型座的底面上的第一舵机，所述第一舵机的输出轴与第一舵盘通过齿轮啮合，所述第一舵盘通过上限位片、下限位片与底座相连，所述上限位片和下限位片对称设置在轴承的内圈上，所述轴承的外圈通过环形限位片与第一U型座的底面相连；

所述上下移动机构包括两个第二舵机，分别设置在第一U型座的两个侧壁上，每个所述第二舵机的输出轴均与对应的第二舵盘通过齿轮啮合，每个所述第二舵盘均与对应的主臂的一端相连。

4.根据权利要求1所述的用于实验教学的机械手臂，其特征在于：所述第二旋转机构包括第二U型座，所述第二U型座的底面上设置有第三舵机，所述第三舵机的输出轴与第三舵盘通过齿轮啮合，所述第三舵盘通过多个铜柱与辅舵盘相连，所述辅舵盘的中心与中臂一端的中心相连，所述第二U型座的两个侧壁与对应的主臂的另一端相连，两个侧壁与主臂的连接部位对应横穿设置有第一销轴和第二销轴。

5.根据权利要求4所述的用于实验教学的机械手臂，其特征在于：所述第二U型座的一个侧壁还通过微调机构与对应的主臂相连，所述微调机构用于调整中臂在竖直面上的移动高度。

6.根据权利要求5所述的用于实验教学的机械手臂，其特征在于：所述微调机构包括设置在所述对应的主臂上的第四舵机，所述第四舵机的输出轴与第四舵盘通过齿轮啮合，所述第四舵盘与第一连接件的一端相连，所述第一连接件的另一端通过第三销轴与第二连接件的一端相连，所述第二连接件的另一端通过第四销轴与所述一个侧壁相连。

7.根据权利要求1所述的用于实验教学的机械手臂，其特征在于：所述第三旋转机构包括第三U型座，所述第三U型座的底面与中臂的另一端相连，两个侧壁与第四U型座的两个侧壁对应连接，其中一个侧壁上设置有第五舵机，所述第五舵机的输出轴与第五舵盘通过齿轮啮合，所述第五舵盘与第四U型座的一个侧壁相连，所述第四U型座的另一个侧壁通过第五销轴与第三U型座的另一个侧壁相连，所述第四U型座的底面上设置有第六舵机，所述第六舵机与机械爪相连，用于带动所述机械爪绕其轴向中心线做旋转运动。