[实用新型]一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船

权利要求书

1.一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船，其特征在于，所述双体式可下潜无人船包括船舱（1）、柱状浮体（2），

船舱（1）左右两侧下方分别固定有一个柱状浮体（2），柱状浮体（2）为船舱（1）提供浮力并增加船舱在水中的稳定性，柱状浮体（2）的尾部设有螺旋桨（3）；

船舱（1）设有传感探测模块、信息处理模块、通讯定位模块、电源管理模块，水泵模块、垃圾回收模块、报警模块，电机驱动模块；传感探测模块、通讯定位模块、电源管理模块，水泵模块、垃圾回收模块、报警模块，电机驱动模块分别与信息处理模块相连；

信息处理模块包括微处理器；

传感探测模块包括传感器组、摄像头、陀螺仪，传感器组，其中传感器组通过多路数模转换器与信息处理模块相连，摄像头、陀螺仪分别与信息处理模块相连；

通讯定位模块包括蓝牙模块、GPS模块；

电机驱动模块驱动直流无刷电机；

水泵模块通过泵入或者泵出水调节双体式无人船在水中的深度。

2.根据权利要求1所述的一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船，其特征在于，所述传感器组包括余氯传感器、TOC传感器、电导率传感器、pH传感器、PRP传感器、浊度传感器，分别采集水体样本中的游离氯浓度、总有机物浓度、总离子浓度、pH值、ORP数据、悬浮固体含量信息。

3.根据权利要求1所述的一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船，其特征在于，所述传感探测模块、垃圾回收模块与微处理器协同作用，结合图像识别技术，实现水面漂浮物识别并自主回收。

4.根据权利要求1所述的一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船，其特征在于，所述传感探测模块采集的数据输入微处理器，经蓝牙模块无线传回地面站。

5.根据权利要求1所述的一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船，其特征在于，所述传感探测模块、电机驱动模块和水泵模块与微处理器协同作用，利用传感探测模块采集的无人船姿态，通过微处理器控制电机速度和水泵模块吸水、排水，实现无人船的上浮下潜，保持无人船在水下的稳定性，进而实现水下环境的监测功能。

6.根据权利要求1所述的一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船，其特征在于，所述GPS模块、报警模块、摄像头与微处理器协同作用，自动识别图像数据，发现警情后触发报警模块，向地面站发送报警信息。