[实用新型]一种大型拖体阵磁干扰补偿装置

说明书

本实用新型公开了一种大型拖体阵磁干扰补偿装置，包括承重横梁等，承重横梁与三角支撑架构成主体框架，承重横梁中心下方连接联排定滑轮，联排定滑轮通过拉力绳连接联排动滑轮，拉力绳上端连接到减速绞盘，联排动滑轮安装在方位机动支撑框架顶端中间，方位机动支撑框架通过横滚机动轴承连接横滚机动支撑框架，横滚机动支撑框架通过俯仰机动轴承连接俯仰机动底座，俯仰机动底座上安装拖体阵。本实用新型可补偿大型拖体阵本身的电磁、铁磁干扰，提高拖体阵内磁航向传感器的航向角输出精度；可以实现重达1吨的拖体阵的磁干扰补偿操作，拖体在矢量空间内可进行360°全方位角旋转，大幅度范围内横滚角、俯仰角机动，全覆盖拖体实际水下工作状态。

技术领域

本实用新型涉及水下磁导航的领域，具体涉及一种大型拖体阵磁干扰补偿装置。

背景技术

水下拖体阵(简称拖体)为水下目标探测发射源，在对目标探测和识别时，往往需要获取拖体本身的航向信息，该信息对探测目标的准确性和可靠性有很大的影响。

GPS天线可以实时提供可靠的航向信息，但是在水下无法提供可靠的信号，故水下拖体通常会选用磁航向传感器来测量载体的航向信息，其通过测量地磁信号来判断方位。但是磁航向传感器本身对磁干扰比较敏感，使用时需要保证安装平台的磁环境非常干净。然而拖体主体材料为不锈钢，本身为不可忽视的磁干扰源，拖体内部还含有各种功能部件，如换能器、压力传感器、集成电路等，都或多或少会产生磁干扰(包括电磁/铁磁)，让拖体本身无磁非常困难，上述干扰会导致磁航向传感器的输出误差非常大，若不采取措施，传感器输出将达不到预期要求。

通常情况下，可以在一个磁环境平稳的区域，通过手动变换载体姿态来学习周围的磁信号，然后通过磁校准措施来补偿载体本身的磁干扰源，使磁航向传感器的输出精度得到提高。但是拖体本身体积庞大、且异常沉重，往往重达1吨，不可能通过手动变换拖体姿态来进行磁干扰补偿操作。

发明专利《一种地磁校准定位装置CN107238808A》提出了一种用于智能电子设备的磁场校准装置，克服了手动操作存在较大不确定性的问题，但是该装置只能实现小型电子设备的磁补偿校准，无法满足大型设备的磁干扰补偿。发明专利《一种四旋翼无人飞行器地磁校准设备CN104697567A》提出了一种四旋翼无人飞行器的磁校准设备，克服了人工旋转时效力低下，能够降低操作人员的工作强度，但该装置仅仅适用于特定小型设备的磁补偿校准，且只能在水平方向上旋转，其它角度无法校准，也无法满足大型设备的磁干扰补偿。发明专利《一种用于对电子设备进行地磁校准的转台、方法和装置CN106643803A》提出了一种电子设备的磁校准补偿装置和方法，可实现多台电子设备同时进行磁补偿校准，克服手动操作的不确定性，提高了工作效率，但同样只能实现手持式电子设备的磁补偿校准，无法满足大型设备的磁干扰补偿。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种大型拖体阵磁干扰补偿装置。

本实用新型的目的是通过如下技术方案来完成的：这种大型拖体阵磁干扰补偿装置，主要包括承重横梁、联排定滑轮、拉力绳、定滑轮、联排动滑轮、方位机动支撑框架、拖体阵、三角支撑架、横滚机动支撑框架、俯仰机动底座、减速绞盘、万向轮、俯仰机动轴承、横滚机动轴承、调试缆、显控台，承重横梁两端各连接一个三角支撑架构成主体框架，每个三角支撑架底部安装两个万向轮，承重横梁中心下方连接联排定滑轮，联排定滑轮通过拉力绳连接联排动滑轮，拉力绳上端经过安装在承重横梁下方的定滑轮连接到安装在一侧三角支撑架上的减速绞盘，定滑轮改变拉力绳承力方向，联排动滑轮安装在方位机动支撑框架顶端中间，方位机动支撑框架通过横滚机动轴承连接横滚机动支撑框架，横滚机动支撑框架通过俯仰机动轴承连接俯仰机动底座，俯仰机动底座上安装拖体阵，拖体阵通过调试缆连接到显控台。

所述联排定滑轮和联排动滑轮分别包括五组串联定滑轮、五组串联动滑轮，两者组合具有十级减速比并与减速绞盘配套使用。

所述减速绞盘内部包含四倍减速力臂，具有四级减速比。