[实用新型]行走机器人用多排太阳能光伏板的连接变轨机构

说明书

本实用新型公开了一种行走机器人用多排太阳能光伏板的连接变轨机构，呈“人”字形，包括前轨和后轨；前轨包括爬升轨道、过渡轨道一和自动降轨；后轨包括爬升进深轨道和过渡轨道二；过渡轨道一、过渡轨道二均与光伏板架相平行，过渡轨道一的高度大于过渡轨道二的高度，且高度差大于行走机器人的车身高度；自动降轨与过渡轨道一外侧端相铰接，并能绕铰接轴进行转动；当自动降轨向后下方转动时，自动降轨底部指向过渡轨道二。本实用新型能将不同排光伏板架串接起来，一台机器人即可完成全部串接起来的光伏板作业，且效率比搬运车模式效率提升至少一倍，作业里程增加一倍以上。

技术领域

本实用新型涉及光伏板清扫检测机器人技术领域，特别是一种行走机器人用多排太阳能光伏板的连接变轨机构。

背景技术

传统能源日渐短缺，新能源的开发利用势在必行。而其中太阳能作为清洁能源，有着取之不尽用之不竭、环保等不可替代的优势，得到大力的推广利用。而太阳能光伏发电其转化率是十分重要的指标，不仅关系到太阳能的利用，而且关系到发电厂的效益。

目前，有超过一半的光伏电厂建设于条件恶劣地区，常年缺水多灰，沙尘严重，如果不及时清理太阳能电板表面的灰尘、污渍等，不仅严重影响发电效率，而且会造成热斑等现象，造成光伏电板的永久性损坏。由于太阳能电厂铺设面积较大，而且环境恶劣，太阳能的清扫检测工作量特别巨大，人工清扫成本较高，清扫车清扫受到客观环境限制不能被普遍采用，而且其工作量也较大。

比较理想的是通过机器人进行自动清扫，同时进行相关缺陷检测。然而，现有机器人只能作业一排光伏板，其他排得通过自动搬运车或人工进行机器人的搬运。另外，架设搬运轨道及设置搬运车及其不便，而且效率较低，控制繁琐。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种行走机器人用多排太阳能光伏板的连接变轨机构，该行走机器人用多排太阳能光伏板的连接变轨机构能将不同排光伏板架串接起来，一台机器人即可完成全部串接起来的光伏板作业，同时效率比搬运车模式效率提升至少一倍，作业里程增加一倍以上。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种行走机器人用多排太阳能光伏板的连接变轨机构，用于连接相邻两排光伏板架；相邻两排光伏板架分别为前排光伏板架和后排光伏板架；光伏板架为倾斜设置。

变轨机构呈“人”字形，包括前轨和后轨。

前轨包括从前排光伏板架侧开始依次连接铺设的爬升轨道、过渡轨道一和自动降轨。

后轨包括从后排光伏板架侧开始依次连接铺设的爬升进深轨道和过渡轨道二。

过渡轨道一、过渡轨道二均与光伏板架相平行，过渡轨道一的高度大于过渡轨道二的高度，且高度差大于行走机器人的车身高度。

爬升轨道包括两根相互平行且相等的倾斜导轨一。

爬升进深轨道包括两根相互平行且相等的倾斜导轨二。

自动降轨与过渡轨道一的外侧端相铰接，并能绕铰接轴进行转动；当自动降轨向后下方转动时，自动降轨底部指向过渡轨道二。

自动降轨通过销轴和复位弹簧与过渡轨道一的外侧端相连接；当复位弹簧处于自然状态时，自动降轨与过渡轨道一位于同一个平面；当行走机器人行走至自动降轨上时，自动降轨将向后下方转动时，自动降轨底部指向过渡轨道二；当行走机器人从自动降轨转移至过渡轨道二上后，自动降轨在复位弹簧的作用下恢复至初始状态。

复位弹簧为扭转弹簧或板簧。

自动降轨还包括滚动轴承；自动降轨的下方设置有位置固定的支撑板，该支撑板垂直于销轴轴线；滚动轴承设置在自动降轨的底部，并随自动降轨进行转动，在转动过程中，滚动轴承的外圈始终与支撑板相接触。