[实用新型]一种用于负载平衡的机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于负载平衡的机器人，包括机架、运行系统、平衡系统和控制系统；所述运行系统包括两条履带和驱动电机，所述驱动电机安装在机架上，所述履带分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动力轮和支撑轮，所述动力轮与动力电机相连；所述平衡系统包括托盘、转动机械臂和平衡机械臂；所述控制系统包括控制柜、操作平台和主控制箱。通过操作平台和主控制箱对机器人进行自动化控制。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及到一种用于负载平衡的机器人。

背景技术

一般类型的机器人经常包括串联运动链。这种类型的机器人还被称为铰接臂机器人。利用串联运动，机器人的联接元件形成与基部分开的串链。也就是说，根据情况而定，在基部处和/或在运动链中配置为与基部相邻的联接元件处的驱动器不仅需要支撑和/或使相应的直接以下联接元件运动，而且还使运动链中的其他联接元件朝向端构件运动。现有技术技术人工很难通过此技术平衡负载，所以要设计一种能够用于负载平衡的机器人能够进行自动控制。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型一种用于负载平衡的机器人,通过机械臂来平衡机器人中负载，根据工作人员工作情况，对机器人负载区域进行自动平衡。

本实用新型具体为一种用于负载平衡的机器人，包括机架、运行系统、平衡系统和控制系统；所述运行系统包括两条履带和驱动电机，所述驱动电机安装在机架上，所述履带分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动力轮和支撑轮，所述动力轮与动力电机相连；所述平衡系统包括托盘、转动机械臂和平衡机械臂；所述控制系统包括控制柜、操作平台和主控制箱。

进一步的所述控制柜内安装了空气开关、开关电源、PLC200和中间继电器；所述空气开关接入交流电源220V，通过连接线与开关电源的进线端相连，所述开关电源能够输出直流电源24V；所述PLC200包括CPU模块、数字量输入模块、数字量输出模块、脉冲输出模块和无线通讯模块，所述CPU模块接入直流电源24V。

进一步的所述主控制箱包括空气开关、开关电源、CPU模块和无线通讯模块；所述空气开关接入接入交流电源220V，通过连接线与开关电源的进线端相连，所述开关电源能够输出直流电源24V。

进一步的所述驱动电机安装在机架上，所述驱动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。

进一步的所述操作平台为电脑，所述电脑与主控制箱内的CPU模块通讯相连。

进一步的所述转动机械臂包括机械臂、转动电机和驱动电机；转动电机安装在机架上，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接；所述转动机械臂安装在机架上，所述驱动电机安装在转动机械臂的关节处，所述驱动电机的电源进线端接入交流电源200V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。

进一步的所述托盘安装在平衡机械臂上，托盘的底部通过转动电机与平衡机械臂相连，所述转动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述转动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。

附图说明

图1为实用新型一种用于负载平衡的机器人整体结构示意图；

图2为实用新型一种用于负载平衡的机器人俯视图；

图3为实用新型一种用于负载平衡的机器人主控制箱内结构示意图；

图4为实用新型一种用于负载平衡的机器人控制柜内结构示意图。