[实用新型]葡萄种植用自动管理采摘小车

说明书

本实用新型属于水果采摘设备技术领域，涉及葡萄，尤其涉及一种葡萄种植用自动管理采摘小车。包括行走小车以及设置行走小车顶部的固定座，所述固定座设在行走小车的一端，所述固定座的顶部设置有旋转平台，所述旋转平台上设置有连接平台，所述连接平台上设置有大支臂，所述大支臂远离连接平台的一端设置有小支臂，本实用新型提供一种葡萄种植用自动管理采摘小车，通过将机械手臂结构与行走小车有效的结合，同时，简化现有的采摘管理机构，进而达到方便采摘的目的，同时，本实用新型采用五轴机械手臂的结构，使采摘更为灵活方便，适合大规模推广使用。

技术领域

本实用新型属于水果采摘设备技术领域，涉及葡萄，尤其涉及一种葡萄种植用自动管理采摘小车。

背景技术

葡萄是一种深受国人喜爱的水果，由于葡萄在正常生长期间必须要有一定强度的光照，为了使葡萄得到足够的光照，人们一般通过葡萄架将葡萄至于高处，这样，就满足了葡萄生长所需要的光照，葡萄架的使用解决了葡萄生长光照的问题，但也给葡萄的管理带来的麻烦，拿葡萄果实来说，在葡萄果实生产过程中，需要将过多的葡萄串剪掉，来保证营养的充分，在葡萄采摘的过程中，需要将熟透的葡萄采摘下来。而这些都需要果农登在梯子上，一串一串的剪才可以完成，而这种工作方式不仅效率低下，且存在风险。

为了解决上述技术问题，人们提出了各种各样的解决方案，例如，国家知识产权局就公开了一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构及采摘方法{专利号：CN201210562373.9}，该末端执行机包括主要由提供动力的气动夹持机构和实时监测控制的传感控制系统组成；

气动夹持机构通过带有螺纹孔的平板连接件将微型气缸的缸体和支架均安装在气动滑台的滑台上，气缸和支架均可随气动滑台的滑台运动；而滑台的缸体通过带有螺纹孔的L型连接板件安装在机械臂上，可随机械臂运动；微型气缸的活塞轴通过螺母与推杆连接；气动滑台的滑台可相对于其缸体作相对运动，气动滑台的缸体运动时，滑台随缸体一起做同样的运动；微型气缸运动就是微型气缸整体运动，活塞轴可相对于缸体运动；

传感控制系统包括手指上的压力传感器、微型气缸和气动滑台上控制开关，分别和机器人控制系统相连，在机器人控制系统下工作；该末端执行器提供了与机器人机械臂连接的接口，接口为带有螺纹孔的L型连接板件，控制接口为传感器和控制开关；

所述末端执行机的气动夹持机构包括：夹持手指、支架、滑块、转轴I、拨叉、推杆、双作用气缸、带有螺纹孔的平板连接件、双作用气动滑台、带有螺纹孔的L型连接板件；

所述夹持手指固定在所述滑块的上端，所述滑块的中部卡合在所述支架顶部的水平滑槽中，所述滑块的下端与所述拨叉的上端通过转轴I传动连接，所述拨叉的下端与所述推杆的上端通过转轴II传动连接，所述转轴II卡合在所述支架侧面的垂直滑槽中，所述推杆的下端与所述双作用气缸的活塞轴通过螺母固定连接，所述双作用气缸的缸体通过所述带有螺纹孔的平板连接件安装在所述气动滑台的滑台上部，所述气动滑台的缸体通过带有螺纹孔的L型板件与机械臂固定连接；所述支架的下部通过带有螺纹孔的平板连接件与所述气动滑台的滑台固定连接；

所述夹持手指上设有压力传感器；所述夹持手指为碗形，所述夹持手指的内部设置有海绵和橡胶弹性材料；该末端执行机构设置有两个夹持手指、两个滑块、两个滑槽、两个拨叉、一个推杆；所述支架的下部通过带有螺纹孔的平板连接件安装在所述气动滑台上。

上述技术方案虽然在一定程序上解决了葡萄自动采摘的问题，但其自动化程度不高，还需要大量的人力操作，且结构复杂，生产成本较高，不利于大规模推广使用。

实用新型内容

本实用新型针对上述的葡萄自动采摘装置所存在的技术问题，提出一种设计合理、结构简单、加工方便且能够实现简单操作即可实现采摘、管理的葡萄种植用自动管理采摘小车。