[实用新型]PID控制的高空作业车工作平台调平装置

说明书

本实用新型涉及一种PID控制的高空作业车工作平台调平装置，包括大臂变幅油缸、伸缩臂、调平油缸、连板、小臂主臂、小臂副臂、小臂变幅油缸、回转马达、托架、工作斗和角度传感器；所述伸缩臂与车体铰接，伸缩臂与大臂变幅油缸铰接，大臂变幅油缸与车体铰接；伸缩臂与连板铰接，调平油缸与连板铰接，小臂主臂与连板铰接。本实用新型本实用新型中当大臂变幅油缸伸缩使伸缩臂发生角度变化时，工作斗就会与地面不平行，发生倾斜，角度传感器将信号反馈给控制器，控制器发出信号给调平油缸动作，而这时小臂变幅缸不动作，则小臂总成就相当于一个固定结构件，与工作斗形成整体，在调平油缸的作用下一起动作，来保证工作斗水平。

技术领域

本实用新型属于作平台调平技术领域，具体涉及一种PID控制的高空作业车工作平台调平装置。

背景技术

高空作业车是高空设备安装、维护、清洗的特种车辆，与搭脚手架、梯子等传统的作业方式相比具有作业性能好、作业效率高、作业安全等优点，主要作用是用来运送人员、工具和材料到高空指定位置进行工作的专用车辆。其工作平台在高空作业车工作时，需要始终保持处于水平状态，以确保平台作业人员的平衡安全地进行高空作业，因此需要设置工作平台高平装置，其目的在于臂架仰角变化时调节平台与臂架的夹角，使工作平台始终处于水平。

目前高空作业车按臂架类型通常分为三类：折叠臂式高空作业车、伸缩臂式高空作业车和由两级伸缩臂和曲臂组成的混合臂形式高空作业车。此三类高空作业车目前市场多采用平行四边形连杆调平、链条链轮式调平、液压缸差补调平三种形式。前两种形式均是通过拉杆或链条保持与工作平台(含载荷)重力力矩的平衡，使工作平台处于水平，该两种形式具有结构简单、平衡效果好的优点，但在高空作业过程中，只能保证工作斗不向重力力矩方向倾翻，但在反方向上则缺少保护，运动冲击或作业平台受到与重力力矩相反方向的力矩作用时，作业平台有向重力力矩相反方向倾翻的可能，导致人员和物料从工作平台内倒出，因此存在安全隐患；最后一种调平方式具有调节过程平稳的优点，缺点必须在工作前手动调平，若手动调不平，在工作过程中一般是保持这种不平的状态，不够自动化且存在安全隐患。

申请号为201210520175.6的中国实用新型专利《高空作业车及其工作斗调平机构》公开了一种高空作业车的工作斗调平机构，该专利中通过高空作业车的控制装置控制小臂内的调平油缸伸缩，进上步拉动由V形弯连杆、直连杆、工作斗安装架的连杆部以及小臂的一部分构成的四连杆机构实现工作斗的调平该方法虽可使工作斗相对于小臂作较大角度并且比较顺畅的旋转，但是实现调平的机械结构太过复杂且需要四杆联动。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种通过PID控制的高空作业车自动调平装置，结构简单，生产成本低，自动化程度高，控制方式先进等优点，适用于各种形式的高空作业车。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种PID控制的高空作业车工作平台调平装置，包括大臂变幅油缸、伸缩臂、调平油缸、连板、小臂主臂、小臂副臂、小臂变幅油缸、回转马达、托架、工作斗和角度传感器；所述伸缩臂与车体铰接，伸缩臂与大臂变幅油缸铰接，大臂变幅油缸与车体铰接；伸缩臂与连板铰接，调平油缸与连板铰接，小臂主臂与连板铰接，小臂副臂、小臂变幅油缸与连板铰接，小臂主臂与小臂变幅油缸铰接，小臂主臂与回转马达机体铰接，小臂副臂与回转马达机体铰接，回转马达的回转部件与托架通过螺柱固定连接，托架与工作斗焊接固定连接，角度传感器固定在工作斗上。

进一步地，连板、小臂主臂、小臂副臂、回转马达组成平行四边形。当小臂变幅缸动作，小臂升降的过程中工作斗保持水平不变，也就是说小臂在升降的过程中，不需要工作斗调平，只有在大臂升降的过程中，才需要工作斗的自动调平功能，所以在具体的工作过程中，我们只需要在大臂升降的过程中调平工作斗，这样简单实用。