[实用新型]一种隧道巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种隧道巡检机器人，包括安装于隧道内的轨道、漏波电缆以及机器人本体，轨道为空心钢管，漏波电缆位于钢管内部，机器人本体设有检测组件，检测组件包括云台、激光扫描仪和可见光摄像机。本实用新型采用漏波电缆通讯，隧道较长时无需布置若干中继站；能够通过携带的检测组件对隧道结构外形、线缆外观等进行检测，有效避免隧道中可能出现的结构下陷、坍塌等意外事故。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人领域，更具体的说，它涉及一种隧道巡检机器人。

背景技术

目前国内隧道机器人已经在部分综合管廊、电缆隧道展开了应用。

隧道通常构建于地下，无法通过地面无线通信基站建立通信环境，因此必须为隧道引入专用的通信系统。此外，无线信号在隧道内衰减较开放场所更迅速，信号中继站也是通信环境建设的重点。如果不改进无线通信系统，最后为了构建隧道内巡检机器人的无线通信环境，必须每隔100m就建设一个带有天线的无线通信中继站。这不仅极大提高了隧道巡检机器人的工程量以及施工成本，从安全方面考虑，每个中继站都必然是有独立的电源，过多地引入中继站，势必为隧道内的运行安全工作造成更大的负担。

此外，隧道机体的下陷、变形也是检测的重要内容。地下管路隧道在中国虽已发展的比较成熟，但漫长的地下隧道线路极容易受到破坏，如重载汽车的碾压、地震和水土流失等会导致隧道上部出现裂纹，甚至坍塌，对城市的交通、通讯和电力供应造成严重影响。因此，对电缆隧道的结构安全实时监测非常必要。然而，目前的隧道巡检机器人均不具备该功能。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种隧道巡检机器人，机器人采用漏波电缆通讯，隧道较长时无需布置若干中继站；能够通过携带的检测组件对隧道结构外形、线缆外观等进行检测，有效避免隧道中可能出现的结构下陷、坍塌等意外事故。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种隧道巡检机器人，包括安装于隧道内的轨道、漏波电缆、机器人本体、无线接入端、光纤和后台，轨道为空心钢管，漏波电缆位于钢管内部，轨道下方等间距开有用于漏波电缆信号传出的多个通孔，机器人本体设有检测组件，检测组件包括云台、激光扫描仪和可见光摄像机，机器人本体包括运动平台，云台固定于运动平台，可见光摄像机和激光扫描仪分别与云台的两端固定，运动平台安装有无线客户端、控制系统、通讯系统和无线接入端，无线客户端分别与控制系统和通讯系统连接；无线接入端一端与漏波电缆连接，无线接入端通过漏波电缆将信号传输至无线客户端，无线接入端另一端通过光纤与后台连接。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型采用漏波电缆进行通讯，通讯可靠，避免隧道较长时需要布置若干中继点的弊端。

(2)本实用新型能够对隧道的结构变形、蠕动变化进行检测，有效避免隧道中可能出现的结构下陷、坍塌等意外事故。

(3)本实用新型机器人运行轨道采用低成本的钢管代替高成本的铝合金，有效减少隧道检测成本。

(4)本实用新型采用磁吸附轮式驱动机构，磁吸附轮能够依靠较大的磁力吸附在钢管下方，有效减小机器人的体积。

(5)本实用新型采用的防跌落机构具有防跌落和充当机器人从动轮的功能，减小机器人的占用空间，降低成本。

附图说明

图1为本实用新型吊顶式安装结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为本实用新型机器人的结构示意图。

图4为本实用新型驱动轮组件结构示意图。

图5为本实用新型皮带传动组件的结构示意图。

图6为本实用新型驱动轮组件在机器人上的安装示意图。