[实用新型]六足机器人

权利要求书

1.六足机器人，包括上壳体(1)与中壳体(2)，其特征在于，所述上壳体(1)与中壳体(2)相对转动，所述中壳体(2)的下部固接有下壳体(4)，所述上壳体(1)的上端面分别固定安装有发射牙箱(5)与驱动牙箱(6)，所述上壳体(1)的两侧分别装配有发射枪(8)与机械爪(9)，所述发射牙箱(5)与发射枪(8)连接，所述驱动牙箱(6)包括驱动电机、传动齿轮(11)、上同步齿轮(12)和下同步齿轮(13)，所述驱动电机的驱动端通过蜗杆蜗轮副连接有传动齿轮(11)，所述传动齿轮(11)的上下两侧分别与上同步齿轮(12)与下同步齿轮(13)啮合，所述上同步齿轮(12)与下同步齿轮(13)的一侧设有传动杆(15)，所述传动杆(15)通过第一垫片螺丝(14)分别与上同步齿轮(12)、下同步齿轮(13)转动连接，所述上壳体(1)的下侧设有转向机构，所述下壳体(4)的内侧设有行走机构，所述下壳体(4)的上端中部设有限位机构，所述发射牙箱(5)的侧壁上嵌设有检测电路板，所述上壳体(1)的上端面安装有叶片开关。

2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述行走机构包括通过第二垫片螺丝与传动杆(15)底部转动连接的连接柱(17)，所述中壳体(2)的上端面开设有圆形口，所述连接柱(17)的下端一体成型有三叉盘(16)，所述三叉盘(16)固定安装在中壳体(2)的下端面，所述三叉盘(16)的上侧与外侧分别沿圆周等角设置有三个侧部固定卡位装置(18)与三个上部连接口(2011)，三个侧部固定卡位装置(18)与三个上部连接口(2011)交叉设置，所述侧部固定卡位装置(18)与上部连接口(2011)远离三叉盘(16)的一侧分别设有第一行走部(19)与第二行走部(20)；

所述第一行走部(19)包括连杆A(191)、连杆B(193)和第一行走足(192)，所述连杆A(191)的一端与第一行走足(192)的上部卡扣连接，所述连杆A(191)的另一端通过第一连接件(1911)与中壳体(2)的下侧固定连接，所述连杆B(193)的一端与第一行走足(192)的中部卡扣连接，所述连杆B(193)的另一端与侧部固定卡位装置(18)连接；

所述第二行走部(20)包括连杆C(201)、连杆D(203)和第二行走足(202)，所述连杆C(201)的一端与第二行走足(202)的上部卡扣连接，所述连杆C(201)的另一端通过第二连接件(2012)与上部连接口(2011)转动连接，所述连杆C(201)的中部通过第三连接件与中壳体(2)底部固定连接，所述连杆C(201)上开设有滑槽，所述滑槽与第三连接件滑动连接，所述连杆D(203)的一端与第二行走足(202)的中部卡扣连接，所述连杆D(203)的另一端与下壳体(4)的内底部转动连接。

3.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述限位机构包括限位滑块(22)、滑动框(21)和滑动槽(2211)，所述限位滑块(22)由十字节(221)和与十字节(221)垂直固接的长滑块(222)构成，所述滑动框(21)固接在三叉盘(16)的内顶部，所述滑动槽(2211)固接在下壳体(4)的内底部，所述长滑块(222)限位滑动连接在滑动框(21)内，所述十字节(221)滑动连接在滑动槽(2211) 内，所述下壳体(4)的下侧在滑动槽(2211)的对应位置上开设有与其连通的装配窗(2212)。

4.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述转向机构包括固定安装在中壳体(2)下端面的转向牙箱(7)，所述转向牙箱(7)的输出端固接有输出齿轮(10)，所述上壳体(1)的下端面固接有环形结构的转向齿轮(3)，所述输出齿轮(10)与转向齿轮(3)相互啮合。

5.根据权利要求2所述的六足机器人，其特征在于，所述第一行走足(192)与第二行走足(202)的外侧固接有行走足防护罩(23)。

6.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述驱动牙箱(6)的靠近第一垫片螺丝(14)的一侧开设有采用圆形结构的圆口(141)。