[实用新型]一种隧道地质雷达快速检测机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种隧道地质雷达快速检测机器人装置，其中的信息采集装置设置有雷达专用线缆与接口和两套信息采集伸缩臂，伸缩臂包括伸缩臂固定支座，用来调节纵向高度的第一节纵向固定臂和第二节纵向伸缩臂，用于调节高低角与方位角的横向转向臂和第三节横向固定臂，第四节横向伸缩臂，支撑板，用来固定雷达天线的塑料螺栓和雷达固定架，用于固定雷达线缆的线缆收纳卡扣；能源装置位于装置底盘上，包括供内部蓄电池充电的充电装置以及蓄电池装置，能源装置前端设置有红外传感器，用于检测机器人行进过程中遇到的障碍。本实用新型专利技术结构设计合理，所占空间小，工程造价低，操作简单，方便隧道衬砌的快速检测。

技术领域

本实用新型属于隧道检测机器人领域，特别涉及一种隧道地质雷达快速检测机器人装置。

背景技术

随着我国经济的高速发展，大量高速公路隧道投入建设和运营管理，隧道在运营期间，衬砌结构会因为设计不合理、施工不当、地质灾害、运营年限、气候条件等原因产生各种内部病害。而衬砌作为隧道的主要受力结构，对隧道的安全运营起着重要的作用。传统的检测方法主要采用开孔取样的方式检测，不仅效率低，误差大，更重要的是有损隧道衬砌结构。随着检测技术的发展，地质雷达的快速、高效、无损、连续、分辨率高等优点，目前已广泛应用于隧道工程质量和运行期间隧道病害检测的重要手段。

但是，基于地质雷达的隧道检测在检测效率上还存在很大问题。目前我国隧道衬砌的病害检测还依赖于路灯车或升降平台采用人工或人工仪器完成检测任务。并且公路隧道行车速度快、车流量大、允许检测时间非常短，导致许多隧道的质量检测需要封路进行，这给隧道运营带来极大不便。而且通常借助这种基于人工抬举雷达检测隧道病害的方法工作效率低，检测速度约为0.02km/h。此外，地质雷达检测过程中需要匀速移动且雷达距离衬砌需以固定距离移动，以获取高质量的检测效果，这一点利用现有的人工检测方式很难保证。因此使用传统人工抬举雷达检测的方法效率低，个人影响因素大、花费高、危险性大，无法满足快速准确的检测要求。

随着工业机器人技术的成熟，其具有体积小巧，控制简单，便于维护，成本低等优点，将机器人技术同雷达检测技术结合起来，通过对机器人伸缩臂与行进速度的控制，能实现隧道的快速检测，对隧道质量检测具有十分重大的使用价值。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种隧道地质雷达快速检测机器人装置。

技术方案如下：

一种隧道地质雷达快速检测机器人装置，其特征在于，包括车轮、能源装置、控制装置、信息处理装置与信息采集装置，其中：

所述的信息采集装置设置有雷达专用线缆与接口和两套信息采集伸缩臂，所述伸缩臂包括伸缩臂固定支座，用来调节纵向高度的第一节纵向固定臂和第二节纵向伸缩臂，用于调节高低角与方位角的横向转向臂和第三节横向固定臂，第四节横向伸缩臂，支撑板，用来固定雷达天线的塑料螺栓和雷达固定架，用于固定雷达线缆的线缆收纳卡扣；所述的雷达固定架包括了木板与螺孔；所述的能源装置位于装置底盘上，包括供内部蓄电池充电的充电装置以及蓄电池装置，所述的能源装置前端设置有红外传感器，用于检测机器人行进过程中遇到的障碍；所述的车轮位于装置底部，包括驱动轮与方向轮，用于在隧道两侧人行道上行走。

优选的，所述的控制装置位于能源装置上方，包括机器人与地面控制站之间的信息通信装置，信息传输与处理装置；所述的信息处理装置包括放置信息处理机所需的接口与连接装置；控制装置、信息处理装置、信息采集装置与能源装置均设有连接装置。

优选的，所述的隧道地质雷达快速检测机器人装置还包括软体防撞装置位于能源装置前端，用于针对突发障碍的机器人装置保护。