[实用新型]消防机器人及其灭火弹的夹持机械手

说明书

本实用新型公开了一种消防机器人及其灭火弹的夹持机械手，该灭火弹的夹持机械手包括安装件；传动组件，传动组件包括均可转动设置于安装件上的第一连杆及第二连杆，第一连杆与第二连杆沿安装件的长度方向间隔设置；夹爪组件，夹爪组件包括两个相对设置形成用于夹持灭火弹的夹持部的夹爪，其中一个夹爪与第一连杆及第二连杆均转动连接，另一个夹爪固设于安装件上；或传动组件为两组，且分别对应一个夹爪，夹爪与对应的第一连杆及第二连杆均转动连接；及驱动机构，驱动机构用于驱动第一连杆或/及第二连杆转动。该消防机器人采用了上述夹持机械手，其重量及体积较小，便于在轨道上进行移动，降低安装成本要求。

技术领域

本实用新型涉及消防设备技术领域，特别是涉及一种消防机器人及其灭火弹的夹持机械手。

背景技术

伴随着智慧型城市的发展理念日益深入人心，地下综合管廊这一市政设施在城市规划的比重日渐增加。地下综合管廊集输电电缆、燃气管道、通讯线路、给排水管道等多种管线于一身，可谓是城市的动脉，经济价值及重要性不言而喻。然而地下管廊空间狭窄，仅靠人工定期巡检难度大、成本高。而管廊内因为输电线缆的存在极易发生火灾事故。在人工巡查空窗期发生火灾后果将不堪设想。同时，地下空间的狭小使得空气流通不畅，发生火灾时对工作人员的生命安全产生了极大的危害。

为了解决这一问题，目前采用管廊中使用智能轨道式巡检机器人配合轨道式消防机器人来预防、扑救火灾，消防机器人通过装载一定数量的灭火弹，然后到达火灾区域进行投弹。但该消防机器人的载弹量数量有限，且体积及重量较大，导致整体制造成本及安装成本高昂。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种消防机器人及其灭火弹的夹持机械手，该夹持机械手能够将预设区域的灭火弹夹持到火灾区域进行投放，有利于减小消防机器人的体积及重量，降低整体制造成本及安装成本；该消防机器人采用了上述夹持机械手，不受载弹数量限制，且其重量及体积较小，便于在轨道上进行移动，降低安装成本要求。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种灭火弹的夹持机械手，包括安装件；传动组件，所述传动组件包括均可转动设置于所述安装件上的第一连杆及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆沿所述安装件的长度方向间隔设置；夹爪组件，所述夹爪组件包括两个相对设置形成用于夹持灭火弹的夹持部的夹爪，其中一个所述夹爪与所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接，另一个所述夹爪固设于所述安装件上；或所述传动组件为两组，且分别对应一个所述夹爪，所述夹爪与对应的所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接；及驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述第一连杆或/及所述第二连杆转动。

上述灭火弹的夹持机械手使用时，利用驱动机构驱动第一连杆转动或第二连杆转动，亦或同时驱动第一连杆及第二连杆转动；此时，通过传动组件带动夹爪移动，实现夹持部的打开或夹紧。具体地，将上述夹持机械手安装到消防机器人上，当消防机器人检测区域发生火灾时，该消防机器人能够将夹持部夹持的灭火弹投放的火灾区域(当然也可以不夹持灭火弹，发现火灾后再去运送灭火弹)；如发现该火灾区域还未灭火成功，则此时，该消防机器人能够迅速移动至灭火弹装载区域，通过控制夹持机械手自动夹持灭火弹，然后在返回火灾区域进行灭火；如此往复，直至灭火成功。该夹持机械手实现了消防机器人轻量化、小型化运行，能够降低轨道安装要求及房屋建造要求，有利于降低灭火系统的实施成本。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括动力装置、与所述动力装置的旋转输出端连接的主动件、以及固设于所述第一连杆上的从动轮，所述主动件能够带动所述从动轮转动。

在其中一个实施例中，所述主动件为蜗杆，所述从动轮为涡轮；或所述主动件为主动齿轮，所述从动轮为从动齿轮。