[实用新型]消防机器人及其灭火弹的夹持机械手

权利要求书

1.一种灭火弹的夹持机械手，其特征在于，包括：

安装件；

传动组件，所述传动组件包括均可转动设置于所述安装件上的第一连杆及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆沿所述安装件的长度方向间隔设置；

夹爪组件，所述夹爪组件包括两个相对设置形成用于夹持灭火弹的夹持部的夹爪，其中一个所述夹爪与所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接，另一个所述夹爪固设于所述安装件上；或所述传动组件为两组，且分别对应一个所述夹爪，所述夹爪与对应的所述第一连杆及所述第二连杆均转动连接；及

驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述第一连杆或/及所述第二连杆转动。

2.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，所述驱动机构包括动力装置、与所述动力装置的旋转输出端连接的主动件、以及固设于所述第一连杆上的从动轮，所述主动件能够带动所述从动轮转动。

3.根据权利要求2所述的夹持机械手，其特征在于，所述主动件为蜗杆，所述从动轮为涡轮；或所述主动件为主动齿轮，所述从动轮为从动齿轮。

4.根据权利要求2所述的夹持机械手，其特征在于，所述传动组件为两组，所述从动轮为两个、且固设于对应的所述第一连杆上；所述主动件为主动齿轮，所述从动轮为从动齿轮、且两个所述从动齿轮相啮合，所述主动齿轮带动其中一个所述从动齿轮转动。

5.根据权利要求4所述的夹持机械手，其特征在于，所述从动齿轮安装槽，且所述从动齿轮通过所述安装槽套设于所述第一连杆上。

6.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，所述安装件包括两个间隔设置形成安装空间的安装板体，所述第一连杆的一端及所述第二连杆的一端分别可转动设置于两个所述安装板体之间。

7.根据权利要求1至6任一项所述的夹持机械手，其特征在于，所述夹爪设有弹性层，两个所述夹爪的弹性层相对设置形成所述夹持部。

8.一种消防机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7任一项所述的夹持机械手，还包括能够沿轨道来回移动的机器人本体，所述夹持机械手通过所述安装件安设于所述机器人本体上，所述机器人本体包括与所述驱动机构通信连接的控制器。

9.根据权利要求8所述的消防机器人，其特征在于，还包括用于所述夹持部的插入深度的限位卡板，所述限位卡板固设于所述机器人本体上，且所述限位卡板与所述夹持机械手间隔设置。

10.根据权利要求8或9所述的消防机器人，其特征在于，还包括用于位置识别的检测单元，所述检测单元设置于所述机器人本体或所述夹持机械手上，所述检测单元与所述控制器通信连接。