[实用新型]一种解决发动机总成移栽的装置

说明书

本实用新型公开了一种解决发动机总成移栽的装置。它包括机器人A、机器人B、2D相机及拧紧轴、可编程逻辑控制器，所述机器人A连接至机器人A抓手，所述机器人B连接至机器人B抓手，所述2D相机、拧紧轴连接至机器人B抓手。本实用新型对于精度不高的调试线托盘进行2次视觉拍照，通过PLC将数据传递给机器人，引导机器人的运行轨迹，提供了发动机总成的移栽的实现机构，推动了在汽车发动机动力总成上的应用。

技术领域

本实用新型属于汽车发动机动力总成装配技术领域，具体涉及一种解决发动机总成移栽的装置。

背景技术

汽车行业传统的动力总成发动机装配结束下线时需要从主线托盘上移栽到热试线托盘上，传统的移栽装置大多采用移栽机和人工辅助拆取工装的形式，该形式对托盘的精度和一致性要求比较高，对人工工位的人员的技能水平有一定的要求，在改造设备项目中，就会碰到热试线上的托盘精度不高，一致性较差，这些因素会导致常规的移栽设备运行不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种解决发动机总成移栽的装置。对于精度不高，一致性较差的热试线托盘，减少人工成本。

本实用新型采用的技术方案是：一种解决发动机总成移栽的装置，包括：

机器人A，用于接收可编程逻辑控制器传递的XY方向和Z方向的两组数据，根据数据修正行走轨迹，运行修正后的轨迹，将发动机总成从主线托盘上抓取并放置到调试线托盘上；

机器人B，用于接收可编程逻辑控制器传递的XY方向和Z方向的两组数据，并对拆除发动机总成适配器螺钉的轨迹进行修正；

2D相机，用于对调试线托盘拍照；

拧紧轴，拆除发动机总成适配器螺钉；

可编程逻辑控制器；

所述机器人A连接至机器人A抓手，所述机器人B连接至机器人B抓手，所述2D相机、拧紧轴连接至机器人B抓手；所述机器人A、所述机器人B、所述拧紧轴通过Devicenet总线连接至所述可编程逻辑控制器。

进一步地，还包括与所述可编程逻辑控制器连接的触控屏。

进一步地，所述2D相机通过EtherNet/IP总线连接可编程逻辑控制器。

进一步地，所述可编程逻辑控制器为欧姆龙CL2M-CPU34PLC，所述机器人A为发那科机器人M-900iB/400L，所述机器人B为发那科机器人R-2000iC/125L，所述拧紧轴为阿特拉斯拧紧轴，所述2D相机为康耐视XM-IS-8402M-363-50相机。

进一步地，所述触控屏为欧姆龙NS10-TV01B-V2触屏。

本实用新型的有益效果是：采用机器人A、机器人B、2D相机及拧紧轴，对于精度不高的调试线托盘进行2次视觉拍照，通过PLC将数据传递给机器人，引导机器人的运行轨迹，提供了发动机总成的移栽的实现机构，推动了在汽车发动机动力总成上的应用。

附图说明

图1为本实用新型的原理框图。

图中：10-可编程逻辑控制器，20-触控屏，30-机器人A，40-机器人B，50-2D相机，60-拧紧轴，70-机器人A抓手，80-机器人B抓手。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明，便于清楚地了解本实用新型，但它们不对本实用新型构成限定。