[实用新型]一种解决发动机总成移栽的装置有效
| 申请号： | 201821835361.8 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN209272852U | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 张海波;李士涛;白忠金;林晓康;吴青;徐军;程振轩;汪坦 | 申请（专利权）人： | 东风专用设备科技有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 俞鸿 |
| 地址： | 442021 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 发动机总成 抓手 移栽 本实用新型 拧紧轴 相机 可编程逻辑控制器 汽车发动机 引导机器人 托盘 动力总成 数据传递 运行轨迹 调试 拍照 视觉 应用 | ||
1.一种解决发动机总成移栽的装置，其特征在于：包括：
机器人A(30)，用于接收可编程逻辑控制器(10)传递的XY方向和Z方向的两组数据，根据数据修正行走轨迹，运行修正后的轨迹，将发动机总成从主线托盘上抓取并放置到调试线托盘上；
机器人B(40)，用于接收可编程逻辑控制器(10)传递的XY方向和Z方向的两组数据，并对拆除发动机总成适配器螺钉的轨迹进行修正；
2D相机(50)，用于对调试线托盘拍照；
拧紧轴(60)，拆除发动机总成适配器螺钉；
可编程逻辑控制器(10)；
所述机器人A(30)连接至机器人A抓手(70)，所述机器人B(40)连接至机器人B抓手(80)，所述2D相机(50)、拧紧轴(60)连接至机器人B抓手(80)；所述机器人A(30)、所述机器人B(40)、所述拧紧轴(60)通过Devicenet总线连接至所述可编程逻辑控制器(10)。
2.根据权利要求1所述的一种解决发动机总成移栽的装置，其特征在于：还包括与所述可编程逻辑控制器(10)连接的触控屏(20)。
3.根据权利要求1所述的一种解决发动机总成移栽的装置，其特征在于：所述2D相机(50)通过EtherNet/IP总线连接可编程逻辑控制器(10)。
4.根据权利要求2或3所述的一种解决发动机总成移栽的装置，其特征在于：所述可编程逻辑控制器(10)为欧姆龙CL2M-CPU34 PLC，所述机器人A(30)为发那科机器人M-900iB/400L(MH)，所述机器人B(40)为发那科机器人R-2000iC/125L(MH)，所述拧紧轴(60)为阿特拉斯拧紧轴，所述2D相机(50)为康耐视XM-IS-8402M-363-50相机。
5.根据权利要求2所述的一种解决发动机总成移栽的装置，其特征在于：所述触控屏(20)为欧姆龙NS10-TV01B-V2触屏。
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