[实用新型]一种一体密封嵌入式麦克纳姆轮

说明书

本实用新型公开一种一体密封嵌入式麦克纳姆轮，包括小滚轮，销轴，小轴承，垫片，防松螺母，左右麦克纳姆轮轮毂，DDESM电机，其包括DDESM定子、DDESM外转子，反射型光电编码器码盘、反射式光电编码器传感器、嵌入式电机驱动器，左右轴承，中心轴，轴套，骨架油封，外端盖，外端盖紧固螺母，密封螺母；销轴穿过嵌入小轴承的小滚轮，防松螺母和垫片把小滚轮固定在麦克纳姆轮轮毂上，DDESM电机外转子直接嵌入麦克纳姆轮轮毂，在DDESM电机定子作用下DDESM电机外转子带动麦克纳姆轮轮毂转动，反射式光电编码器信号直接输入嵌入式电机驱动器中，能避免干扰。

技术领域

本实用新型涉及麦克纳姆轮，属于仓库智能化领域。

背景技术

麦克纳姆轮(MecanumWheel)是一种全方位移动车轮，1973年由瑞士人BengtLion发明，所以也叫Lion轮，而他工作于MecanumAB公司。该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45°方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生测向运动。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

随着中国老龄化快速来临，年轻人向往城市生活，工厂的劳动力不断老年化，年轻的劳动力到工厂的意愿不高，工厂的招工越来越困难，近年来地方政府扶持机器换人的政策不断提升，国家面向工业智能制造2025的政策都离不开工厂制造的升级换代，智能工厂主要包括自动移动机器人、仓库AGV小车、仓库自动堆高车，而这些设备都需要麦克纳姆轮，现在市面上的麦克纳姆轮一般通过联轴器与带减速机的电机相连接，电机驱动器也分开安装，编码器信号容易受到干扰，控制也复杂，维修也不方便，可拆卸性能差。

发明内容

本实用新型的目的是克服以上技术的不足，提供一种结构简单紧凑、安装方便、整体式、防水密封嵌入式麦克纳姆轮。

本实用新型的目的是这样实现的，一种一体密封嵌入式麦克纳姆轮，包括小滚轮、左侧麦克纳姆轮轮毂、右侧麦克纳姆轮轮毂、电机外转子、电机定子、反射式光电编码器码盘、反射式光电编码器传感器、嵌入式电机控制器、左侧轴承、右侧轴承、中心轴、轴套、外端盖、外端盖紧固螺母和骨架油封；其特征在于：电机外转子直接嵌入左右侧麦克纳姆轮轮毂中固定，电机定子套在电机外转子内孔上，且电机定子通过左右侧轴承、中心轴、轴套固定在麦克纳姆轮轮毂的内侧，在电机定子作用下电机外转子带动麦克纳姆轮轮毂转动，反射式光电编码器码盘固定在右侧麦克纳姆轮轮毂上，反射式光电编码器传感器、嵌入式电机驱动器固定于外端盖的内侧，反射式光电编码器传感器能把反射型光电编码器码盘的信息反馈给嵌入式电机控制器；骨架油封套在右侧麦克纳姆轮轮毂的外边缘上，外端盖的内侧靠在中心轴右侧的台阶上、并与骨架油封紧密配合，外端盖通过外端盖紧固螺母固定在中心轴上。

上述小滚轮有八个规格相同的小滚轮，八个规格相同的小滚轮各自通过销轴穿过嵌入小轴承的小滚轮，采用防松螺母和垫片把小滚轮固定在左右侧麦克纳姆轮轮毂上。

上述电机采用DDESM电机，DDESM电机外转子嵌套于左右侧麦克纳姆轮轮毂内孔上并固定，反射式光电编码器码盘的轮廓固定在右侧麦克纳姆轮轮毂的外侧上，反射式光电编码器传感器固定在嵌入式电机控制器上，嵌入式电机控制器固定在外端盖的内侧壁上，左侧轴承外轮靠在左侧麦克纳姆轮轮毂内边缘上，左侧轴承内轮内侧靠在中心轴凸台的左边缘上，DDESM电机定子左侧靠在中心轴凸台的右边缘上，轴套套在中心轴上，轴套左侧靠在DDESM电机定子右侧边缘上，右侧轴承内轮的左侧与轴套右侧相接触，右侧轴承外轮靠在右侧麦克纳姆轮轮毂的内边缘上。

所述的密封螺母能与中心轴的右边中心孔配合，嵌入式DDESM电机控制器的控制线缆能穿过中心轴的右边中心孔、密封螺母后与外部相连。