[实用新型]一种一体密封嵌入式麦克纳姆轮

权利要求书

1.一种一体密封嵌入式麦克纳姆轮，包括小滚轮、左侧麦克纳姆轮轮毂、右侧麦克纳姆轮轮毂、电机外转子、电机定子、反射式光电编码器码盘、反射式光电编码器传感器、嵌入式电机控制器、左侧轴承、右侧轴承、中心轴、轴套、外端盖、外端盖紧固螺母和骨架油封；其特征在于：电机外转子直接嵌入左右侧麦克纳姆轮轮毂中固定，电机定子套在电机外转子内孔上，且电机定子通过左右侧轴承、中心轴、轴套固定在麦克纳姆轮轮毂的内侧，在电机定子作用下电机外转子带动麦克纳姆轮轮毂转动，反射式光电编码器码盘固定在右侧麦克纳姆轮轮毂上，反射式光电编码器传感器、嵌入式电机驱动器固定于外端盖的内侧，反射式光电编码器传感器能把反射型光电编码器码盘的信息反馈给嵌入式电机控制器；骨架油封套在右侧麦克纳姆轮轮毂的外边缘上，外端盖的内侧靠在中心轴右侧的台阶上、并与骨架油封紧密配合，外端盖通过外端盖紧固螺母固定在中心轴上。

2.根据权利要求1所述的一体密封嵌入式麦克纳姆轮，其特征在于：小滚轮有八个规格相同的小滚轮，八个规格相同的小滚轮各自通过销轴穿过嵌入小轴承的小滚轮，采用防松螺母和垫片把小滚轮固定在左右侧麦克纳姆轮轮毂上。

3.根据权利要求1所述的一体密封嵌入式麦克纳姆轮，其特征在于：电机采用DDESM电机，DDESM电机外转子（3-1）嵌套于左右侧麦克纳姆轮轮毂内孔上并固定，反射式光电编码器码盘（4-1）的轮廓固定在右侧麦克纳姆轮轮毂（2-2）的外侧上，反射式光电编码器传感器（4-2）固定在嵌入式电机控制器（4-3）上，嵌入式电机控制器（4-3）固定在外端盖的内侧壁上，左侧轴承（5-1）外轮靠在左侧麦克纳姆轮轮毂（2-1）内边缘上，左侧轴承内轮内侧靠在中心轴（6-1）凸台的左边缘上，DDESM电机定子（3-2）左侧靠在中心轴（6-1）凸台的右边缘上，轴套（6-2）套在中心轴（6-1）上，轴套（6-2）左侧靠在DDESM电机定子（3-2）右侧边缘上，右侧轴承（5-2）内轮的左侧与轴套（6-2）右侧相接触，右侧轴承外轮靠在右侧麦克纳姆轮轮毂（2-2）的内边缘上。

4.根据权利要求1所述的一体密封嵌入式麦克纳姆轮，其特征在于：密封螺母（7-4）能与中心轴（6-1）的右边中心孔配合，嵌入式DDESM电机控制器的控制线缆能穿过中心轴的右边中心孔、密封螺母（7-4）后与外部相连。