[实用新型]一种机械手腕部结构

说明书

本实用新型公开了一种机械手腕部结构，包括，腕俯仰运动结构、腕回转运动结构，所述腕俯仰运动结构包括：第一腕回转轴承套，腕回转轴，编码器，U型连接板，第二腕俯仰轴，第一减速器，腕俯仰关节电机，轴架，所述轴架左端安装有第一腕俯仰轴，所述轴架右端安装有第二腕俯仰轴，第一腕俯仰轴，第二腕俯仰轴设置在轴架的内部的一端固定连接有U型连接板，第一减速器，所述第一减速器下端安装有第一电机，所述第一减速器的输出端固定连接有第一斜齿轮，所述腕回转运动结构包括腕回转轴，第一腕回转轴承套，下端的所述直齿轮背面固定连接腕回转电机安装板。整个结构设计紧凑，关节运动范围大。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种机械手腕部结构。

背景技术

机械手(machine hand)，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术中的腕俯仰运动结构、腕回转运动结构均比较复杂，比较浪费人力和物力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手腕部结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手腕部结构，包括，腕俯仰运动结构、腕回转运动结构，所述腕俯仰运动结构包括：第一腕回转轴承套、腕回转轴、编码器、U型连接板、第二腕俯仰轴、第一减速器、腕俯仰关节电机、轴架，所述轴架左端安装有第一腕俯仰轴，所述轴架右端安装有第二腕俯仰轴，第一腕俯仰轴，第二腕俯仰轴设置在轴架的内部的一端固定连接有U型连接板，所述U型连接板中间固定安装有第一腕回转轴承套，所述第一腕回转轴承套内部贯穿安装有腕回转轴一端，所述轴架的侧面固定设置有电机支架，所述电机支架上安装有第一减速器，所述第一减速器下端安装有第一电机，第一电机的型号为Y160M1，所述第一减速器的输出端固定连接有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮啮合连接有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮固定设置在第二腕俯仰轴的外部，所述腕回转运动结构包括腕回转轴、第二腕回转轴承套，所述腕回转轴另一端套接第二腕回转轴承套并连接有第三减速器，所述第三减速器连接有第三电机，第三电机的型号为 Y200L2。所述腕回转轴的外部固定连接一对竖直排列且互相啮合的直齿轮，下端的所述直齿轮背面固定连接腕回转电机安装板，所述腕回转电机安装板背面固定安装有第二减速器，所述第二减速器固定连接有第二电机，所述第二电机的型号为Y350。左边的轴套外侧固定设置有编码器，此处编码器把角位移转换成电信号。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一腕俯仰轴，第二腕俯仰轴与轴架连接的位置设置有第一轴承，所述第一轴承外部过盈配合连接有轴套，所述轴套固定安装在轴架外部的侧面。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一腕回转轴承套与腕回转轴之间过盈配合连接有第二轴承。过盈配合的过盈量在0.01mm-0.02mm之间，通过将轴承冷冻之后外部产生缩小将第二轴承进行安装，这样安装之后第二轴承安装的合格率高且安装的平整。