[实用新型]智能拣矸机器人及智能拣矸系统

说明书

本实用新型涉及一种智能拣矸机器人及智能拣矸系统，属于选煤设备技术领域。包括横向移动组件，横向移动组件上设有纵向移动组件，纵向移动组件上设有竖直移动组件，贯穿竖直移动组件设有旋转组件，旋转组件底部通过缓冲装置连接抓手组件；缓冲装置包括上下顺次布置的上三角板和下三角板，上三角板和下三角板之间通过弹性元件连接，上三角板和下三角板交错布置，上三角板和下三角板角部顺次通过吊带连接，下三角板连接抓手组件，上三角板连接旋转组件。本实用新型实现了横向、纵向、竖直和旋转四个方向的自由移动，抓手组件稳定性好，能够精准拣矸，生产效率高，降低了工人劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及一种智能拣矸机器人及智能拣矸系统，属于选煤设备技术领域。

背景技术

煤炭洗选之前进行预先排矸有利于降低洗选压力，降低次生煤泥的产生量。目前主流的煤炭预先排矸有人工拣矸、动筛排矸等湿法排矸工艺和智能干选技术。人工拣矸是最传统的排矸方式，在煤炭进入洗选前设置手选带，工人站立在皮带两侧根据经验和专业素养将矸石和杂物挑选出料。动筛排矸即采用动筛跳汰机进行湿法排矸，直接靠外力驱动筛板在水介质中做上下运动，造成煤炭周期性松散，实现按密度分层，从而实现煤矸分离。智能干选技术排矸的原理是物料经识别系统识别后，在采集器上产生可以反映物质属性的特征信息，控制系统根据信息将分选要求传递给执行系统，执行系统根据指令完成分选任务。目前在食品等轻工业行业有基于视觉识别的工业机器人替换人工分拣的相关介绍及应用。这类机器人主要用于分拣小粒度范围，轻重量的物体，整体系统的运动速度比较慢。现有技术存在以下技术缺陷：

1、人工拣矸作业人员配置较多，工作环境恶劣，劳动强度大，分选效率低、精度差等是制约现代选煤发展的一个瓶颈。

2、动筛排矸等湿法机械排矸虽然分选效率较高，但这些高效率的分选设备和工艺均需要借助于水环境，水环境中实现煤矸分离自然涉及到后续脱水和煤泥水问题，这对于缺水的西部区域来说分选过程消耗的水资源也是一笔巨大的成本。

3、现有的煤炭智能分选技术方面有基于γ射线识别的智能分选设备和工艺等，但是γ射线属于天然射线源，存在一些安全隐患。现有的一些基于X射线智能识别的相关文献和专利，利用空气喷嘴作为执行机构来实现煤矸分离，比较适合于粒度为100mm以下的块煤，对于大块煤需要的空气量较大，能耗较高，而且空气量大要求喷气时间较长，影响了执行结构的连续动作速度和效率。

4、目前在食品等轻工业行业有基于视觉识别的工业机器人替换人工分拣的相关介绍及应用。但这类工业机器人相关机械结构上的设计导致三轴运动速度慢，工作效率低，分拣周期耗时较长，不适合于抓取大块煤矸这样粒度最大粒度达到500mm左右，最大重量30kg左右的物料。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能拣矸机器人，实现了横向、纵向、竖直和旋转四个方向的自由移动，抓手组件稳定性好，能够精准拣矸，生产效率高，降低了工人劳动强度。

本实用新型的另一目的是提供一种智能拣矸系统，实现了自动识别、自动拣矸，生产效率高，拣矸效果好。

本实用新型所述的智能拣矸机器人，包括横向移动组件，横向移动组件上设有纵向移动组件，纵向移动组件上设有竖直移动组件，贯穿竖直移动组件设有旋转组件，旋转组件底部通过缓冲装置连接抓手组件；

缓冲装置包括上下顺次布置的上三角板和下三角板，上三角板和下三角板之间通过弹性元件连接，上三角板和下三角板交错布置，上三角板和下三角板角部顺次通过吊带连接，下三角板连接抓手组件，上三角板连接旋转组件。