[实用新型]智能拣矸机器人及智能拣矸系统

权利要求书

1.一种智能拣矸机器人，其特征在于，包括横向移动组件(71)，横向移动组件(71)上设有纵向移动组件(72)，纵向移动组件(72)上设有竖直移动组件(73)，贯穿竖直移动组件(73)设有旋转组件(74)，旋转组件(74)底部通过缓冲装置(751)连接抓手组件(75)；

缓冲装置(751)包括上下顺次布置的上三角板(7511)和下三角板(7514)，上三角板(7511)和下三角板(7514)之间通过弹性元件连接，上三角板(7511)和下三角板(7514)交错布置，上三角板(7511)和下三角板(7514)角部顺次通过吊带(7512)连接，下三角板(7514)连接抓手组件(75)，上三角板(7511)连接旋转组件(74)。

2.根据权利要求1所述的智能拣矸机器人，其特征在于，抓手组件(75)包括连接旋转组件(74)的底板(757)，底板(757)一侧设有抓手驱动装置，抓手驱动装置的工作端可转动地连接主动杆(760)的顶端，主动杆(760)中部通过转轴(759)可转动地连接底板(757)，主动杆(760)底端设有主动爪(756)；从动杆(762)与主动杆(760)并排布置，从动杆(762)顶端可转动的连接底板(757)，主动杆(760)和从动杆(762)通过连杆(761)连接，连杆(761)第一端可转动地连接主动杆(760)，连杆(761)第一端设于转轴(759)上方，连杆(761)第二端可转动地连接从动杆(762)底端，从动杆(762)底端设有从动爪(753)，底板(757)上设有位置传感器(755)；底板(757)连接下三角板(7514)。

3.根据权利要求1所述的智能拣矸机器人，其特征在于，弹性元件为空气弹簧、板簧、螺旋弹簧或碟形弹簧。

4.根据权利要求1所述的智能拣矸机器人，其特征在于，还包括重力传感器(754)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的智能拣矸机器人，其特征在于，所述的横向移动组件(71)包括横向移动导轨(711)，横向移动导轨(711)上设有与之配合的横向移动滑块，横向移动滑块固定连接纵向移动组件(72)，横向移动滑块连接横向驱动装置，横向驱动装置设于横向移动导轨(711)上。

6.根据权利要求5所述的智能拣矸机器人，其特征在于，所述的纵向移动组件(72)包括纵向移动导轨(721)，纵向移动导轨(721)连接横向移动滑块，纵向移动导轨(721)上设有与之配合的纵向移动滑块，纵向移动滑块固定连接竖直移动组件(73)，纵向移动滑块连接纵向驱动装置，纵向驱动装置设于纵向移动导轨(721)上。

7.根据权利要求6所述的智能拣矸机器人，其特征在于，所述的竖直移动组件(73)包括竖直移动导轨(731)，竖直移动导轨(731)上设有与之配合的竖直移动滑块(733)，竖直移动滑块(733)连接纵向移动滑块，竖直移动滑块(733)连接竖直驱动装置，竖直驱动装置设于竖直移动导轨(731)上，竖直移动导轨(731)底部设有抓手组件(75)。

8.根据权利要求7所述的智能拣矸机器人，其特征在于，贯穿竖直移动导轨(731)设有旋转轴(741)，旋转轴(741)底部连接抓手组件(75)，旋转轴(741)顶端连接旋转驱动装置，旋转驱动装置设于竖直移动导轨(731)顶端。

9.一种采用权利要求1-8任一项所述的智能拣矸机器人的智能拣矸系统，其特征在于，包括振动给料机(1)，振动给料机(1)输出端连接输送机，输送机上方设有识别系统，识别系统一侧设有执行系统；

识别系统包括设于输送机上方的工业相机(4)，工业相机(4)通过线路连接图像采集器(5)，输送机上方还设有线光源，线光源对应工业相机设置；

执行系统包括智能拣矸机器人，智能拣矸机器人沿输送方向设于工业相机(4)后面，智能拣矸机器人下方设有矸石溜槽。

10.根据权利要求9所述的智能拣矸系统，其特征在于，智能拣矸机器人的数量为2-10个。