[实用新型]一种基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器

权利要求书

1.一种基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器，其特征在于，包括：一对胸鳍系统、主体和尾巴系统，所述胸鳍系统包括多个摆动结构、电机、偏心轮轴和转动主轴，所述摆动结构包括U形架和鳍条，所述鳍条固接在所述U形架上，所述U形架内设偏心轮，各偏心轮固定在偏心轮轴上，所述U形架还设有转动主轴孔，所述U形架可围绕所述转动主轴转动，各个偏心轮轴向间距固定，周向角度差相等，当偏心轮轴匀速转动时，偏心轮推动各个鳍条运动呈往复性摆动运动，且各个鳍条间相位差相等，通过所述摆动结构可实现将电机匀速转动转化为鳍条往复性摆动运动，同时可通过改变各个偏心轮间相位差来改变推进器的整个胸鳍上行波数目；所述主体采用核心桶结构。

2.如权利要求1所述的基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器，其特征在于，所述主体前部连接有头部结构，所述头部结构通过旋转轴固定在所述水下推进器的支架结构，舵机的摆臂固定在所述头部结构上，且所述旋转轴与所述舵机的摆臂轴心在一条线上。

3.如权利要求1所述的基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器，其特征在于，还包括驱动元件固定结构,连接所述核心桶和旁边的胸鳍系统，所述驱动元件固定结构左边的四个紧凑的垂直孔与中间的核心桶由螺丝连接，中间的通孔固定电机，最右边的通孔固定U型架的转轴。

4.如权利要求2所述的基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器，其特征在于，所述旋转轴上加有轴承。

5.如权利要求1所述的基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器，其特征在于，所述偏心轮上设有六边形的固定孔，所述偏心轮轴为六棱柱,所述U形架具有卡钳，所述卡钳内设滑槽用于偏心轮的滑动，垂直于所述卡钳平面的方向上设置凹槽防止转动时与所述偏心轮轴抵触。

6.如权利要求1所述的基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器，其特征在于，胸鳍系统固定结构为4个半圆形不锈钢结构，两两贴合形成半径略小于所述核心桶桶身外径的环形，由两边的螺丝固定紧，使其固定在核心桶桶身。

7.如权利要求1所述的基于运动实现的仿生蓝点魟水下推进器，其特征在于，所述电机采用步进电机。